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方案设计的主要步骤： 1、目标分析：根据任务书给定的总功能作功能分解，直至分解到可以直接求解的功能元 ； 2、创新构思：求各功能元的解，同一功能元的解可以运用不同的原理，同一原理又可以有若干不同方案，将方案评价选优； 3、方案拟定：拟定总体方案，动力源的选择、传动系统及执行机构的确定，并将各执行机构作协调设计即设计绘制运动循环图； * jgyj 4、机构设计：设计各执行机构，初步确定机构尺寸，画机构运动简图； 5、参数计算：对各初选方案进行运动学分析、动力学分析及有关计算； 6、方案评价与决策：对各方案作技术、经济及社会评价，必要时作反馈修改，最后从中选择最优方案，绘制系统运动简图、编写总体方案设计计算说明书。 * jgyj 14.2 机械系统的方案拟定 14.2.1 原动机的类型及应用( Type and Application of Priming Mover) 原动机的动力源主要有电、热、液及气四种。 电动机是最常用的原动机，交流异步电动机、直流电动机、交流伺服电动机、直流伺服电动机、步进电动机及直线电机等均有广泛的应用。 热机是指内燃机、汽轮机、蒸汽机、燃气轮机等 液压马达及液压油缸是主要的液压原动机。 气马达及气缸则是主要的气压原动机。 * jgyj 14.2.2 传动机构的类型及功用(Type and Application of Transmission Mechanism ) 常用的传动机构有： 1、齿轮机构 齿轮机构应用在中心距较小，传动精度较高，各种不同传递动力范围的场合。 2、螺旋机构 在许多机械设备中大量应用着螺旋机构（又称丝杠传动），它主要用于将回转运动转变为直线运动，具有增力效果。 * jgyj 3、带传动与链传动 带传动及链传动多用于中心距较大的传动。 4、连杆机构 连杆机构在机械设备及日常生活中有大量应用。 5、凸轮机构。 由于凸轮机构是高副接触，决定了这种机构主要用于传递运动。 * jgyj 14.2.3 执行机构的运动类型及典型机构(Motion Type of Executive Mechanism and Its Typical Mechanisms) 机器中最接近被作业工件一端的机构称为执行机构。执行机构中接触工件或执行终端运动的构件称为执行构件。机器通过执行构件完成作业任务。 执行机构的运动分为直线运动、回转运动、任意轨迹运动、点到点的运动及位到位的运动等主要五种运动形式。实现不同运动形式的典型机构主要有： 1、实现直线运动的机构(Mechanism to Gain Straight Line Path) 1) 齿轮-齿条机构(Pinion-Rack) 齿轮的正、反向回转可以使齿条做往复直线运动 * jgyj 2) 螺旋机构(Screw Mechanism) 丝杠的回转可以使螺母实现往复直线运动 3) 曲柄滑块机构(Crank-Slider) 当曲柄连续回转时，滑块可做往复直线运动 * jgyj 4)双摇杆机构 起重机的变幅机构 5) 链传动（直线段部分的运动）(Chain Drive Mechanism) 带有翼片的链传动，可以拖动被作业件在两链轮间的直线段做直线运动。 * jgyj 2、实现回转运动的机构(Mechanism to Realize Rotary Motion) 1) 齿轮传动机构(Gear Transmmision Mechanism 2) 双曲柄机构（含平行四边形机构）(Double Crank Mechanism) 一曲柄回转可带动另一曲 柄做等速或不等速回转运动 3) 链传动及带传动(Train and Belt Transmissions) 可以实现较长距离的回转运动 * jgyj 3、实现运动轨迹的机构(Mechanism to realize any motion path) 1) 四杆机构（连杆曲线）(Four-bar Linkage)四杆机构的连杆上的每一点均可以实现一定的封闭运动轨迹 * jgyj 2) 开式链机构(Open Chain Mechanism) 任何开式链机构上的端点都可以实现一定的运动轨迹，工业机器人操作机大多是由开链机构组成的。 * jgyj 4、点到点的运动机构(Mechanism to Realize Point-to-point Motion ) 1)曲柄滑块机构(Crank-sliding Mechanism) 合理的设计曲柄滑块机构的尺寸，可以实现滑块的点到点的运动 2)凸轮机构(Cam )摆动从动件凸轮机构及直动从动件凸轮机构均可实现点到点的运动 5、位到位的运动机构(Mechanism to Realize Motion Between Positions) 在四杆机构应用中，