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弱磁控制及其与磁极位置关系分析 　　摘要：近年来，各大电梯厂家均在不断地加大对技术创新研究的投入，电梯系统的控制也随之出现很多新的应用技术。本文介绍的弱磁控制技术便是其中的一项新的电梯应用技术，通过应用弱磁控制技术，电梯可以在负载较低的情况下，提升轿厢速度，实现弱磁升速的效果。并且通过分析弱磁控制与电机磁极位置的关系，改善弱磁控制的性能。本文网络版地址：http：///article/266054.htm 　　关键字：弱磁控制；磁极位置；磁极码 　　DOI： 10.3969/j.issn.1005-5517.2014.11.011 　　背景 　　近年来，主要竞争对手在电梯控制技术上不断地推出一些新的应用技术，并包装成产品进行销售，既提高自身的品牌形象，也获得了更大的市场份额。而我司在这技术创新方面也在紧密追赶。自从可变速电梯被推出到市场之后，其核心技术“弱磁控制”也进入到我们的研究方向当中。 　　弱磁控制技术的应用，可以对电梯系统的规格扩展带来两大好处，一是开发周期大大缩短，二是控制系统成本不需要增加。但目前弱磁控制技术还未被广泛应用，其弱磁性能仍存在一些需要深入研究的地方，鉴于此，本文将介绍弱磁控制的基础原理，以及实际调试过程中所发现的弱磁控制与磁极位置的关系分析，从而为真正广泛将弱磁控制技术应用到产品打下基础。 　　1 弱磁控制介绍 　　1.1 弱磁原理 　　电动机的转速跟电机的端电压成正比，当电机的转速增加时，其感应电动势也随之增加，电机的端电压就会增加。但由于电机供电电压是由变频控制器所决定的，对于超过变频控制器的母线电压限制的，电机将得不到所需求的电压以及转速。 　　在变频器以及电机都不变的情况下，电机的转速想要超过其额定转速，就需要引入弱磁控制的概念。要使电机能够正常运行，电机的感应电势就不能超过其供电电源的电压（此处即变频器），而电机的感应电势等于电机转速与电机内部磁通的乘积。想要保持感应电势不变，且需要提升电机转速的话，就必须使电机内部磁通减弱，这就是弱磁控制的基础原理。 　　对于目前被广泛应用的永磁同步电机PMSM而言，其弱磁控制的方法源于他励直流电机的励磁原理。当他励直流电机的转速超过其额定转速时，只要将其励磁电流减少，就能降低其励磁磁通，从而可以在保持电机电压不变的情况下提高转速。而对于永磁同步电机而言，其励磁磁通是由永磁铁提供的，不能自由调节，只能通过调节定子电流，根据矢量控制原理及PARK坐标变换原理，通过增加定子直轴电流达到削弱磁场的效果，从而实现弱磁升速目的。 　　基于电动机的原理及其实际设计情况（例如温升限制），电机的功率需要守恒，而电机的功率等于转速与输出力矩的乘积，因此，当电机通过弱磁控制使速度提升超过其额定转速时，电机的输出力矩就必须减少，从而达到恒功率弱磁升速的效果。 　　1.2 电机的电压平衡方程 　　对于永磁同步电机，其电压平衡方程如下： 　　其中参数： 　　Rs：电机定子线圈相电阻 [Ω] 　　Id：电机d轴电流 [A] 　　Iq：电机q轴电流 [A] 　　Ld：电机d轴电感 [H] 　　Lq：电机q轴电感 [H] 　　ωr：电机转速 [rad/s] 　　Ψf：电机永磁体磁链 [T] 　　Ud：电机d轴电压 [V] 　　Uq：电机q轴电压 [V] 　　U：电机线电压 [V] 　　将电压平衡方程转化成dq坐标系的矢量图如下： 　　根据图1与图2的对比，可以很直观地看到，电机端电压U1（无弱磁时）与U2（弱磁时）相比，U2明显下降，达到弱磁恒速降压的效果，而在此基础上，我们再提高其电机转速指令值，使电机端电压回升到额定值，此时就可得到弱磁恒压升速的效果。 　　2 弱磁控制与磁极位置的关系分析 　　2.1 磁极的相关概念 　　转子磁极（N极）的位置，称为磁极位置。 　　转子磁极（N极）与定子线圈α基准轴的夹角，称为磁极角。 　　在αβ基准坐标系中，基于电机编码器Z相脉冲ON上升沿时的转子磁极位置的角度，称为磁极码。（磁极码的定义基于不同的控制方式会有所差异） 　　2.2 弱磁控制与磁极位置的关系 　　电机磁极码的正确与否，会直接影响控制系统对电机磁极位置的确认，从而影响弱磁控制的实际效果，因此，我们需要研究其相互关系，并加以利用。 　　由于工程应用现场的电机磁极码自学习存在一定的误差，这使得磁极码将出现三种情况： 　　一是磁极码反映的角度刚好正确，控制系统能正确认知电机磁极位置； 　　二是磁极码反映的角度比电机实际磁极位置超前； 　　三是磁极码反映的角度比电机实际磁极位置滞后； 　　下面将会对上述三种情况进行详细的分析。 　　情况一：磁极码反映的角度刚好正确。 　　从图3可知，在dq坐标系中，电机相电流I