并联机床研究现状和发展前景.docVIP

并联机床研究现状和发展前景 　　摘要:作为机器人技术与机床技术相结合的产物,并联机床与传统串联机床相比,具有很多优点,具有很大的发展空间。文章简要介绍了并联机床与传统机床的区别,提出了当前串联机床研究存在的一些问题,并对未来并联机床的研究方向和前景提出了一些见解。 　　关键词:并联机床;机构;现状;发展趋势 　　中图分类号:TG580 文献标识码:A文章编号:1006-8937(2010)06-0128-02 　　 　　并联机床,又叫并联运动学机器或是虚拟轴机床,它是现代数控技术和并联机器人技术相结合的产物。它既具有机床的刚度和精度,又具有机器人的灵活与柔性,是一种多功能的新型机电设备。 　　Stewart平台结构被认为是并联机床的最初的原形结构。这个平台主要由一个定平台、一个动平台和六根伸缩杆组成,伸缩杆与动平台和静平台之间采用万向联轴节相连,见图1。每根伸缩杆由各自的伺服电机和滚珠丝杠带动,通过六条伸缩杆的伸缩实现主轴的位置和姿态控制,以满足刀具运动轨迹的要求,运动平台具有6个空间运动自由度,可实现平台的移动和转动,理论上可以加工任意复杂的曲面(叶轮、模具、雕刻品等)。 　　从传动链角度来说,并联机床与传动串联机床的区别在于:串联机床一般是由底座、立柱、主轴箱和工作台等构件构成的“C”型结构,负载力全面地由一级传动构件传向下一级,每个传动链的构件都要固定机床的全部自由度,都要承受工作负载的全部力流,包括力和力矩,这样,为了满足机床的刚度和强度要求,构件的质量不可避免的增大,不但增加了材料和能源的消耗,而且制约了进给速度和加速度的提高。而并联机床的工作台是由多个传动链联合控制自由度,以Stewart结构为例,通过伸缩杆两端的万象联轴节或球铰,避免了横向力矩的作用,使每个伸缩杆只承受轴向拉压作用,只限定沿伸缩杆轴向方向的一个自由度。一方面通过避免横向力矩作用,另一方面,将工作负载均衡的分担到了六个伸缩杆上,极大的减轻的伸缩杆的工作负载,伸缩杆只需很小的尺寸便可满足刚度和强度要求。不但减轻了机床整体的质量,使得大幅度提高机床的进给速度和加速度成为可能,而且提高了机床刚度,对提高加工精度起到有利的一面。 　　1并联机床特性分析 　　1.1并联机床的优点 　　因为结构等原因,与实现同等功能的传统机床相比,并联机床具有刚度重量比大、响应速度快、精度高、环境适应性强、结构简单、维护维修方便等优点。 　　①并联机床刚度重量比大。并联机床因采用了并联闭环静定或是非静定杆系结构,并联机床在准静态的情况下,由于伸缩杆与动平台和静平台之间使用万向联轴节(或球铰)相连,不存在横向力矩的作用,因此,传动构件从理论意义上来说是一个仅受拉压载荷的二力杆,所以传动机构的单位重量具有很高的承受载荷力。 　　②并联机床精度高,并联机床是由并联机构组成的,各杆的杆长都会对主轴的姿态和位置发挥作用。因此,它不会出现传统机床中串联机构的误差累积问题,加工精度更高。 　　③并联机床环境适应性强,能够实现可重组和模块化设计,以及构成形式的自由度组合和多样布局。在动平台上安装刀具可进行多坐标铣、磨、钻、抛光,以及异型刀具刃磨等方面的加工。高能束源或CCD摄像机等末端执行器以及装备机械手腕,还可以完成特种加工、精密装配、和测量等作业。 　　④并联机床响应速度快。运动部件惯性的大幅度降低,能够大大的改善伺服控制器的动态品质,使得动平台能够获得很高的进给速度和加速度,因而它非常适合各种高速数控作业。 　　⑤并联机床结构简单、维护维修方便。由于并联机床运动部件少,并且它主要是由通用元件(滚珠丝杠、虎克铰、球铰、伺服电机等)组成,这些通用组件可由专门生产厂家生产,因而机床的库存和制造成本低,加之布局敞开性好,因此维修量小且维修方便。 　　1.2并联机床发展过程中存在的问题 　　并联机床因为其种种优点,在当前世界各国引起了广泛的重视,但是因为当前一些技术性的问题,使并联机床的发展受到了一定的限制。主要表现在以下几个方面。 　　①并联机床的共振。在理想条件下,并联机床伸缩杆所受力仅为轴向拉力和压力,但在实际情况下,由于其他力的影响,伸缩杆在球铰处所受力与伸缩杆的轴线往往会有一定的夹角,进而引起共振。另外,由于并联机床随着其动平台位姿不同,其振动频率相应频带宽度远大于传统机床的振动频带相应宽度,这样在使用过程中就不可避免的存在着共振现象。如何在高速切削时有效的避免共振现象,是并联机床走向实用化所必须要解决的问题。 　　 ②逆解简单,正解复杂。在并联机构的求解中,往往存在着逆解相对的简单,但由于缺乏高效运动学的正解求解方法,正解求起来却很复杂。比如,在Stewart平台中,当六根伸缩杆的长度固定时,可以唯一确定出动平台的位置,从而确定出刀具的轨迹,但