超音波避障装置之设计.PDFVIP

超音波避障裝置之設計 作者 ：盧嘉泓 、林能祺(2009-04-2 1) ；推薦 ：徐 業良 (2009-04-22) 。 作者 ：盧嘉泓 、林能祺(2009-04-2 1) ；推薦 ：徐 業良 (2009-04-22) 。 超音波避障裝置之設計 本文首先簡介超音波避障之原理，接著並詳述超音波避障裝置之設計，及結合全 向輪平台之測試。 1. 超音波感測器簡介 超音波是指任何聲波或 振動 ，其頻率超過一般人耳可聽到之最高值 20,000Hz 。 超音波由於其高頻特性而被廣泛應用於眾多領域，如探測、工件清洗等。 超音波感測器乃藉由頻率在數十 kHz 到 GHz範圍內之彈性波來感測，高頻 （~MHz 至~GHz ）多應用於醫學，低頻（20kHz 至數百kHz ）則常用於距離測量。超 音波感測器大致可分為下列四種： (1)單一發射型：將超音波發散於空氣中。 (2)雙頭對射型：發射器與接收器置於兩處，如中間有物體則會遮蔽聲波傳遞， 以此達到檢測物體有無的效果，通常用於防盜、生產線計數等。 (3)雙頭反射型：發射器與接收器於同一側，發射之聲波因環境反射而折返至接 收器，常用於距離檢測，也是本研究所使用的類型。 (4)單頭反射型：與上原理相同，只是將發射與接收器整合為一。 常見的超音波感測器為利用壓電效應的壓電型感測器，由壓電晶片所組成。如使 用石英等具有壓電性的電晶體，以特定方向切成之晶片，若有外力施加（聲波振動） 使其變形則會有電荷的變化而產生電的訊號。 利用超音波感測器測量距離，是達成避障功能最基本的要求。距離測量是利用超 音波碰到物體會反射的特性（如圖 1），計算其發射與接收的時間差，算出距離，計 算方式敘述如下。 1 .tw/ 超音波避障裝置之設計 圖 1. 超音波感測器聲波路徑圖 聲音在空氣中的傳播速度受到溫度影響，計算如下： 331v +0.6 T (m/s) (1) 其中T 為溫度(˚C) 。圖1中聲波行經路徑長度 D 為 ( ) (m) (2) D v t Δ 2 Δt 其中 為超音波發射到接收的時間(s) 。 圖 1中 A 為音波的入射角，但通常測量時因發射端與接收端距離 d 相對於 X 極 小，因此角度A可忽略不計，故與物體之距離 X 近似D 。 ( ) ( ) (3) X D A v t A v t Δ cos 2 cos ≈ Δ 2 2. 超音波避障之感測認知與基本程序 本研究開發之超音波避障裝置的基本功能，是要在機器人的應用上能夠偵測行走 時環境中的障礙物，並發出指令控制馬達，使機器人做出適當的閃避動作。以上動作 可分為感測、認知、作動等三大部份，如圖 2 為此感測、認知、作動基本程序圖，可 稱為「感測融合 (Sensor fusion) 」，即結合各類感測器的資訊並進行認知，最後作動的