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微型机器人发展和研究现状 　　【摘 要】 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支,由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业,近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人,在分析了其特点和性能的基础上,讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题,并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 　　【关键词】 微型机器人微驱动器 　　 　　近年来,采用MEMS技术的微型卫星、微型飞行和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前景和军民两用的战略意义。因此,作为微机电系统技术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术研究已成为国际上的一个热点,这方面的研究不仅有强大的市场推动,而且有众多研究机构的参与。以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究,重点是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基金、863高技术研究发展计划等的资助下,有清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了大量研究,并分别研制了原理样机。目前国内对微型机器人的研究主要集中在三个领域:①面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器人。②针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器人。③面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器人。 　　 　　1微型机器人的发展和研究状况 　　 　　根据国内开展微型机器人研究的实际情况,我们着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和特殊作业的微型机器人。微型管道机器人微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提出的,其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进行检测,维修等作业。由于与常规条件下管内作业环境有明显不同,其行走方式及结构原理与常规管道机器人也不同,因此按照常规技术手段对管道机器人按比例缩小是不可行的。有鉴于此,微型管道机器人的行走方式应另辟蹊径。 　　近年来随着微电子机械技术的发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁-机耦合技术应用的发展,使新型微驱动器的出现和应用成为现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重要发展基础。日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人,可用于细小管道的检测,在生物医学领域的小空间内作微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱动,而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人,在直径为Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/s,最大牵引力是12N。法国Anthierens等人研制出了适用于Φ16mm的蠕动式机器人,此种微型机器人的最大运动速度为5mm/s,负载可达20N,具有很高的运动精度,负载大,但运动速度较慢且结构复杂。国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性冲击式管道微机器人,上海交通大学的微机器人采用层叠型压电驱动器驱动;上海大学的微机器人驱动器有层叠型和双压电薄膜两种类型。双压电薄膜微小管道机器人采用双压电薄膜驱动器,相对于单压电薄膜,增大了驱动力,提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达到15mm/s,具有前进、后退、上升和下降功能。112微型医疗机器人的发展近几年来,医疗机器人技术的研究与应用开发进展很快,微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用领域,据日本科学技术政策研究所预测,到2017年医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科医生”的计划,并正在开发能在人体血管中穿行、用于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州的约翰?霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”,实际上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置,吞入体内,可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人,未来可移动单一细胞或捕捉细菌,进而在人体内进行各种手术。国内的许多科研院所主要开展了无创伤微型医疗机器人的研究,取得了一些成果。无损伤医用机器人主要应用于人体内腔的疾病医疗,它可以大大减轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手术术微型机器人,该机器人将CCD摄像系统,手术器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部,通过开在患者腹部的小口,伸入腹腔进行手术。其特点是响应速度快,运动精度高,作用力与动作范围大,每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅捷而灵活的动作。浙江大学也研制出了无损伤医用微型机器人的原理样机,该微型机器人以悬浮方式进入人体内腔(如肠道,食道),可避免对人体内腔有机组织造成损伤,运行速度快,速度控制方便。113特殊作业微型机器人的发展除了上述提到的微型管道机器人和无