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机械视觉在液晶切割机上应用 　　摘 要：在液晶显示器基板的生产过程中由于效率的因素，一次会在一大张玻璃基板上制作数个显示单元，在前段工序完成后再将其切割开从而得到独立的液晶板。在待切割的玻璃基板上印有十字形切割标记，切割时需要沿十字标记中心切割。为保证切割精度，在切割刀上方架设两个CCD，并将CCD图像显示到屏幕，同时屏幕中心生成十字线标记。经调试后设备出厂时切割线条应正好通过显示屏上两十字标记的中心。为实现高精度自动化生产现在要将这一工作自动完成。首先由CCD识别固定的标记，并通过此标记在CCD视野内的移动自动计算机械坐标变化量与视野内像素坐标变化量的关系，进而由系统计算出把视野内特定标记移动到视野内任意位置所需的位移量。至此，切割标记只要出现在视野内，系统就会自动计算出将该标记调整到正确的待切割位置时各轴所需的移动量，从而实现自动对位。 　　关键词：液晶自造设备 TFT切割机 机械视觉 视觉对位 　　中图分类号：TQ171.6 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2015）08（c）-0126-02 　　在液晶显示器基板的生产过程中由于效率的因素，一次会在一大张玻璃基板上制作数个显示单元，在前段工序完成后再将其切割开从而得到独立的液晶板。液晶切割机既是用于分割液晶基板特种设备。常用单片的液晶基板厚度为0.2～0.7 mm，切割精度要求依照显示器外形尺寸及用途不同有较大变化，但一般在0.01～0.1 mm。以上特点决定了液晶切割机的特点是高精度低载荷。 　　1 切割机的基本结构 　　在待切割的玻璃基板上印有黑色十字形切割标记，标记实际尺寸在1 mm左右，经放大后显示在屏幕上。切割时沿十字标记中心切割即可。切割精度一般在0.01～0.1 mm。在切割刀上方架设两个CCD，并将CCD图像显示到屏幕，同时屏幕中心生成十字线标记。经调试后，设备出厂时切割线条应正好与显示屏上两十字线的横向线条相重合。通过CCD显示画面（见图1）。 　　画面中心十字线和切割头切出的刀痕重合，黑色十字标志是切割标记，切痕应通过十字标记中心。 　　2 机械视觉对位原理 　　机械视觉对位就是指通过CCD分辨已知标记并自动调整机械运动部件，使标记与目标相重合的过程，它有两项核心技术。一项是机械视觉技术，即将视野中的图像与使用者告知的图像进行比对，并在视野中找到预先告知的标记。这一部分主要是计算机图形学研究的领域，该文中不做过多阐述。另一项是对位技术，指的是通过观察标记在视野中的位置，计算出将标记移动到指定位置时设备各轴所需的移动量。 　　机械视觉对位的过程可以分为两个步骤：第一步称为校正，即设备的学习过程，在这一过程中设备通过对自身运动的观察从而实现视觉坐标与机械坐标的统一。第二步称为对位，在设备完成第一部的校正工作后，自动计算完成当前对位工作各轴所需的运动量，进而将指定标记移动到目标位置。从这里我们可以看出对位实际上就是对坐标系的统一。 　　首先我们要做一个证明。平面直角坐标系X1OY1以原点O点为圆心旋转任意固定角度δ（为方便证明我们限定-90°δ90°）得到平面直角坐标系X2OY2，一点S在坐标系X1OY1下坐标为（x1，y1）在坐标系X2OY2下坐标为（x2，y2）（见图2）。 　　求解（x1，y1）（x2，y2）的关系 　　将S在坐标系X1OY1下坐标（x1，y1）；再坐标系X2OY2下坐标（x2，y2） 　　转化为对应的极坐标形式 　　x1=lcosα x2=lcosβ 　　y1=lsinα y2=lsinβ 　　因为α=β+δ由三角形公式可知 　　sinα=sinβcosδ+cosβsinδ 　　cosα=cosβcosδ-sinβsinδ 　　将上面6式联立，有 　　y1= y2cosδ+ x2sinδ 　　y2= y1cosδ- x1sinδ 　　x1= x2cosδ- y2sinδ 　　x2= x1cosδ+ y1sinδ 　　由于δ是常量由此我们得出结论：当（x1，y1）（x2，y2）中任何一组坐标已知，则可以通过上述形势表达另一组坐标。 　　下面我们继续论述视觉对位的坐标统一。我们通过设备移动时观察视野中的登陆标记的坐标变化从而将视觉坐标系与机械坐标系统一。依据设备情况建立坐标系（见图2）。 　　图2中包括3个坐标系分别是： 　　（1）工作台Y轴和CCD的X轴组成的机械坐标系，称为XOY坐标系，单位mm。 　　（2）左CCD视野中的水平轴与垂直轴组成的视觉坐标系，称为X′O′Y′坐标系，单位像素。 　　（3）右CCD视野中的水平轴与垂直轴组成的视觉坐标系，称为X″O″Y″坐标系，单位像素。 　　在左CCD视野中有一点A，右CCD视野中有一点B，我们记录当前位置并称