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模糊自整定PID智能小车转速控制系统设计 　　摘要：由于智能小车的转速控制要求有较快的响应速度以及良好的动态性能，若采用传统的PID控制难以达到满意的效果，因此将模糊自整定PID控制器应用于智能小车转速控制中，在Matlab/Simulink环境下对该系统进行了建模，并将仿真结果与传统的PID控制算法进行了比较，得出模糊自整定PID控制系统具有转速响应快，超调量小等优点，具有很强的动态性能和鲁棒性。 　　关键词：模糊自整定PID 智能小车 转速控制 Matlab 鲁棒性 　　中图分类号：TN99 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）03-0012-03 　　智能小车，也称轮式机器人。它具有对环境进行监测、自动追随引导线，并能根据环境进行自我调整等功能于一体的综合智能系统[1]，在各行各业乃至日常生活中都有着有着广泛的应用前景，所以研究智能小车的控制是非常有价值的。目前智能小车转速控制大多采用传统PID算法，传统PID算法虽然易于控制，但控制效果主要取决于PID控制器的初始设置参数，往往智能小车在行驶过程中，会受到外界各种的干扰和影响，这些干扰和影响可能导致PID控制器的初始参数不适合时变的系统，难以取得理想的控制效果。针对这类问题，本文将模糊算法与传统PID算法结合在一起，并将其应用于智能小车转速控制系统中，弥补了传统PID控制器的不足。利用Simulink工具中的模糊推理模块对其进行了仿真[2]，仿真表明，用模糊PID控制方法实现对小车速度的控制，可以达到较好的控制效果。 　　1 智能小车直流调速系统设计 　　智能小车循迹的基本原理为：利用路径检测系统识别并跟随赛道上的黑色导引线，从而实现自主行驶，车速越快，说明小车性能越好[3]。当传感器检测黑色导引线在车体任意一侧时，则判定当前为弯道，此时要求控制系统应在最短的时间内调节左右车轮的转速，使小车车身发生偏转，否则小车将会被冲出跑道，因此小车的性能主要取决于小车速度的控制精度与响应时间。 　　1.1 系统硬件设计 　　智能小车硬件调速系统主要由路径识别模块、AT89S52单片机主控制器模块、L298N电机驱动模块、速度检测模块等部分组成。利用模糊自整定PID控制器使单片机输出不同占空比的PWM脉冲信号[4]，然后通过放大PWM脉冲信号来驱动电机转动，从而实现小车速度的控制。采用反射式红外传感器ST168加编码器对速度进行检测，调速系统组成如图1所示。 　　1.2 系统程序设计 　　系统软件主要由C语言实现，采用Keil C编程。速度调节的具体流程为：首先通过转速检测系统得到当前的速度值，控制系统对所得数据进行分析并计算出当前速度偏差|e|以及速度偏差率|ec|，控制软件通过模糊控制器对偏差|e|以及偏差率|ec|进行模糊化，并采用重心法解模糊，用增量式PID算法实时计算出增量△Kp、△Ki、△Kd的值，即可得出当前的Kp、Ki和Kd。最终模糊控制器将输出结果送入PWM调制占空比，通过输入不同的占空比完成直流小车转速的控制。当小车发生偏移时，系统通过调节左右轮转速的比例，达到纠正小车偏移的目的。 　　2 模糊自整定PID控制器的设计 　　为了提高小车转速控制的响应时间以及控制精度，因此采用模糊自整定PID控制。模糊自整定PID控制器由传统PID控制器以及模糊控制系统组成，输入电机转速的监测值与设定转速值的偏差|e|和偏差变化率|ec|，对PID的三个参数Kp、Ki和Kd进行在线自整定，使控制器整定的参数可以满足|e|和|ec|对系统的任意要求，这样一来，被控对象就有了较好的适应性和鲁棒性。模糊自整定PID控制器结构图如图2所示。 　　2.1 模糊化设计 　　智能小车转速的偏差|e|以及转速偏差率|ec|作为模糊控制器的输入变量，PID的三个参数调整值△Kp、△Ki、△Kd作为控制器的输出变量，其模糊集以及相应的论域如下：输入（e，ec）和输出（△Kp、△Ki、△Kd）的模糊集统一为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，该集合中元素分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中，正大[5]。将输出变量中的各元素对应于小车转速调节的语言分别为：NB代表大减速、NM代表中减速、NS代表小减速、ZO代表保持当前转速、PS代表小加速、PM代表中加速、PB代表大加速。|e|和|ec|的论域均取为{-6，-4，-2，0，+2，+4，+6}；△Kp、△Ki、△Kd的论据取为{-3，-2，-1，0，+1，+2，+3}。考虑论域的灵敏性以及减少工作量的要求，本文隶属函数类型（Type）取为三角形隶属度函数（trimf）。 　　2.2 确定模糊推理控制规则 　　在智能小车的实际应用中，对偏差变量的控制规则尤为重要，没有规律的控制规则会使计算出来