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浅议显式模型预测在电梯机械振动控制中应用 　　【摘要】模型预测控制技术是处理多变量约束系统最优控制问题的最有效的方法之一，已经在石油、化工等流程工业领域获得了广泛应用，取得了巨大的经济效益与社会效益（如减少能耗，减少污染）。模型预测控制基于滑动时域在线反复优化的思想来近似求解无限时间约束最优控制问题。由于模型预测控制的反复在线优化计算特点，模型预测控制技术通常只适用于被控对象问题规模不是很大或者系统的动态变化较慢的场合，如石油化工等过程控制系统；不适用于被控对象问题规模较大或者采样速率较高的系统，如动态变化较快的机电系统、机械结构振动主动控制等情形（在一个采样周期内难以完成优化问题的求解）。 　　【关键词】多参数规划法；显式模型预测控制；机械振动控制；电梯机械系统 　　 　　0.引言 　　模型预测控制技术是处理多变量约束系统最优控制问题的最有效的方法之一，已经在石油、化工等流程工业领域获得了广泛应用，取得了巨大的经济效益与社会效益（如减少能耗，减少污染）。模型预测控制基于滑动时域在线反复优化的思想来近似求解无限时间约束最优控制问题。由于模型预测控制的反复在线优化计算特点，模型预测控制技术通常只适用于被控对象问题规模不是很大或者系统的动态变化较慢的场合，如石油化工等过程控制系统；不适用于被控对象问题规模较大或者采样速率较高的系统，如动态变化较快的机电系统、机械结构振动主动控制等情形（在一个采样周期内难以完成优化问题的求解）。 　　最近几年，国际上对于优化控制问题的显式求解方面的研究非常活跃，特别是Bemporad等人所做的开创性工作。把多参数规划理论引入到线性时不变对象的约束二次优化控制问题的求解中，得到了优化控制问题最优控制律与优化问题所含的参数之间的显式函数关系。即：离线计算时，应用多参数规划方法对系统的状态区域（即参数区域）进行凸划分，并建立对应每个状态分区上的优化问题的最优控制律与状态（参数）之间的显式函数关系（为状态的线性控制律）；在此之后，当优化问题所含的状态（参数）变化时，无需重新求解优化问题，只需确定当前时刻系统的状态（参数）所处的分区，并按照该分区上事先建立的优化问题的显式解，直接得到对应当前参数的最优控制量。Bemporad之后的许多学者对于多参数规划问题的求解方法的效率做了进一步的改进。 　　1.约束线性时不变系统最优控制的多参数规划求解方法 　　考虑线性时不变离散系统： 　　x(t+1)=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t) （1） 　　满足状态和控制输入的约束条件： 　　Ex（t）+Lu（t）≤M t≥0 （2） 　　定义二次性能目标函数： 　　J(U,x(0))=Px2+(Qx2+Ru2 （3） 　　考虑约束线性时不变离散系统的最优控制问题： 　　 J(x(0))=J(U,x(0)) 　　s.t.Ex+Lu≤M, k=0,#8226;#8226;#8226;,N-1（4） 　　x+1=Ax+Bu(k),k≥0 　　x=x(0),x∈x 　　x∈x为终点状态约束条件。UN为优化问题（4）的决策向量，U=u′,#8226;#8226;#8226;,u′∈R,Q=Q′≥0,R=r0，p≥0。定义x?哿R为满足式（4）中约束条件的x（0）的集合。优化问题（4）的最优决策向量U(x(0))取决于x（0）。当x（0）的值改变时，通常我们都是重新求解优化问题（4）。如果把系统的状态x（0）看作优化问题（4）的参数向量，设法得到当x（0）在可能的区域内改变时，U(x(0))与x（0）之间的显式函数关系，那么就可以避免x（0）取值变化时的反复优化计算。文[l]正是基于此思想，把优化问题（4）视为多参数二次规划问题，并给出了一种多参数二次规划问题的求解方法，得到优化问题（4）的显式解，即U(x(0))与x（0）之间的显式函数关系。 　　结论：约束线性时不变系统的最优控制问题（4），其可行域X为多面体域，X=x∈R|Hx≤K ，最优决策向量U(x(0))是x（0）的分段线性连续函数：U(x(0))=Fx(0)+G,x(0)∈CR,(i=1,#8226;#8226;#8226;,N)（CR表示状态的第i个分区，N表示状态的分区数目）。 CR 是X的凸划分，即：UCR=x,CR∩CR=0(i≠j)， CR为多面体集。 　　2.电梯机械振动系统动力学模型 　　建立准确可靠的电梯机械系统振动模型，是对电梯产品振动进行土动控制的基础。根据电梯机构的传动原理及结构特点，作出必要的假定与简化得到系统的集中参量振动力学模型，在此基础上可由拉格朗日方程得到系统的振动力学数学模型经分析与简化，系统的自由度为7个。虽然系统在运行过程中没有外加的激励作用，但系统必须通过一个加速起动或减速制动过程