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港口AGV悬挂系统探究 　　[摘 要]随着港口码头生产自动化、信息集成化的发展，现代工业生产对物流系统提出了更高的要求。自动引导小车（AGV）是一种能够在给定路径和场景信息布局中，完成指定运输任务的自动化运输设备。AGV运输管理系统对AGV起着管理和调度作用，是AGV系统的重要部分。本文就是在所开发的AGV的基础上，对AGV悬挂系统的发展及其影响范围进行以下几点阐述。 　　[关键词]AGV；悬挂系统；自动化运输； 　　中图分类号：TP414 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）27-0066-01 　　AGV是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR Wheeled Mobile Robot）的范畴。更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）的运输车。AGV装有非接触导航（导引）装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。 　　AGV suspension 　　AGV悬挂系统的发展 　　The first generation of AGVs at ECT were powered by one single drive motor and had no suspension. These AGVs could transport one container at a time. 　　第一代在港口使用的AGV由单电机驱动并且没有设计悬挂系统。这些AGV当时只能一次运输一个集装箱。 　　The second generation of AGVs were also powered by one single drive motor and could also transport only one container at a time. These AGVs came with an elastomer suspension system. This was the result of research into the need for suspension， which showed that suspension improves transportation of empty containers. When transporting containers with an average load， the difference between suspension and no suspension was minor. And with heavy containers， the suspension had no effect at all， as it was completely pushed down. The only suspension would then be provided by the tyres！ 　　第二代AGV也是由单电机驱动，并且一次只能运载一个集装箱。这些AGV装配有具有弹力的悬架系统。实际的运行结果看来，证明悬挂系统能够提高运输空箱时的运输效率。当运输载荷在一定范围内，有无悬挂系统对运输造成的影响就不大了。当运载非常重的集装箱时，悬挂系统根本不起作用了，因为已经被压死。在压死后，唯一起到悬挂作用的装置就剩下轮胎了。 　　第三代和以后的AGV能?\载双箱，双电机驱动，并且同时能够运载两个20英尺的集装箱。这些都是通过液压系统来实现的。这种液压悬挂系统配备有传感器来测量了水平下的力。这个力是对载荷的一种测量，它可以在AGV转弯时调节驱动电机的扭矩分布，以提高稳定性时。在实践中，液压悬挂系统是不完善的，因为AGV的倾斜和液压悬挂系统中油溢流的情况。这样，在转弯时，导致悬挂系统失效和无法调节驱动电机的扭矩分布。 　　AGV悬挂系统的影响范围 　　AGV悬挂系统对驱动桥的影响Axle kinematics 　　悬挂 　　在港口有两种相似的AGV机型，At the ECT terminal two similar types of AGVs are used. On the old type the axles are fixed rigidly to the vehicle chassis， while the newer type has a suspension with spring elements. Structural damage due to life