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焊接机器人设计时需要注意问题 　　摘 要：文章就焊接机器人的设计要点，控制系统，以及对机器人焊接设计时需要注意问题进行的阐述。焊接机器人广泛应用于流水线作业，例如汽车加工中的焊接操作等，焊接机器人具有焊接稳定，成品率高的特点，越来越为人们所接受。 　　关键词：焊接；机器人；研究分析 　　焊接工作由于工作量大，焊接产生的气体会对人体产生危害等，现如今，在焊接过程中产生了焊接机器人来替代人来进行焊接，焊接机器人主要由机械部分和电气控制部分组成，机械部分包括机器人本身和焊接部分，电气控制等主要是由计算机控制的电机来带动机器人运动到程序指定的位置并通过测量反馈来精确控制运动从而完成焊接。 　　1 焊接机器人的设计情报收集 　　焊接机器人在设计时要根据焊接的实际需要，了解焊件的材料特性，焊缝的要求，以及工序的安排的情况，在了解到这些信息后结合实际进行设计。 　　1.1 设计初步选型 　　焊接机器人为达到在空间位置移动的目的一般设计为六轴，在设计之初需要了解到机器人将要完成什么样的焊接，结合焊件的材质，对焊缝的要求，以及采用什么样的焊接方式，机器人以什么样的行动轨迹来达到程序制定的位置，怎么实现以上这些要求等，初步估计出机器人的定位方式，焊接夹具大小和质量等。从以上这些来选用相应的机械结构形式和驱动方式，检测及方式等。 　　焊接机器人通常是成套协作来完成焊接，根据用户提供的焊接流程，所需完成的焊接等来确定机器人的布置方式，例如（立式、侧壁、倒挂）等，通过使用相应的模拟软件来查看前后工序之间的协调运动，依据软件显示的模拟结果，来明确机器人的布置方式是否合理。 　　1.2 焊接工艺装备确定 　　1.2.1 工装夹具。焊接机器人由于其具有的成品率高，焊接速度快，焊接稳定等特点可用于大批量焊接作业，但是以上这些都是建立在焊件的装夹稳定，装夹精度高的基础上的，所以合理的焊件装夹工具，以及装配模台对焊接具有很重要的影响意义。 　　1.2.2 变位机。焊接输送线上装配着焊件和装夹工具等，其要求具有很高的定位能力和运动的平稳性，来保证焊件能够精确地运动到制定的位置不能由大的传动误差，因此输送线的定位精度对焊接的精度具有和高的影响作用，因此在设计时要对这些方面重点关注。 　　1.2.3 机器人工作滑台。在焊接的过程中，机器人由于本身结构的原因，焊接的某些位置无法达到，只能通过改变机器人的位置从而达到使机器人的焊枪达到指定的位置从而进行焊接。这些位置的改变是通过滑台来达到目的的。 　　1.2.4 焊接系统。下面将介绍焊接系统，以上介绍的是机器人通过移动和定位从而使焊枪能够达到指定的位置，而到达指定位置以后就需要焊接系统来进行焊接。 　　2 焊接机器人的安装调试 　　2.1 抗干扰措施 　　在焊接机器人焊接过程中由于焊接系统需要通过很大的电流来进行焊接，这些将对机器人的运动机构、定位机构、以及位置检测装置等进行影响，同时这些干扰也会对机器人的运算控制部分产生影响，虽然在设计时就这些影响因素进行了考虑，采取了滤波、接地等一系列的干扰措施，但是安装说明上明确要求对高频干扰进行防范。在铺设地线时用摇表进行电阻测量，达到不大于4.0Ω的标准。 　　2.2 机器人外部轴标定 　　焊接机器人采用的六个轴一般在在制造时已经进行了定义，而在实际运行时建立的空间直角坐标则需要进行现场标定。 　　2.4 焊接试验 　　在以上这些安装步骤完成后将进行试焊接，在花盘或夹紧工具上放置焊件并夹紧，编制一定的焊接程序，采用测量工具检测机器人在运动的过程中的偏差看是否在允许的误差范围内，检测看能否达到设计指标，如不能达到则需要对工具中心点CP进行校准，直到满足要求为止。 　　3 实际应用 　　焊接机器人广泛应用于流水线等大批量等焊接，而在单件、大型结构件、小批量生产中，焊接机器人由于投入成本过高投入和产出不成正比往往应用不多，焊接机器人对使用环境等要求过高造成很多企业更倾向于使用人工焊接这种灵活性高，使用要求低的方式。 　　3.1 对这些可能存在的问题进行分析 　　（1）变位机设计不到位，具体体现在传动无法达到精确定位，同时机器人本身的刚性较差，机器人通常选用的是伺服电机进行驱动，伺服电机具有体积小，响应准确，调节灵活的特点，较之于一般电机，具有更好的可操作性，可以灵活的调节电机对于控制响应的速度。（2）机器人使用自由度不够，焊接机器人由于采用了六个轴的设计，这种设计在达到灵活的同时也会造成控制复杂的影响，在焊接时，有时需要采沿着某一直线或者是曲线来连续工作，由于是空间移动，需要六个轴同时进行协调移动，这就需要大量插补计算，六个轴在运动的过程中可能会出现突然出现速度急剧上升或下降趋势，而造成的电机电流过大，系统报警等从而影响焊接的进行，这种位