科创报告-上海交通大学.DOCVIP

上海交通大学 电子信息与电气工程学院 地址：上海市华山路1954号 邮政编码：200030 科技创新[3]设计报告 项目名称：计算机控制小车走迷宫 小组编号：M30 设计小组名单： 陈永昕、李锦辉、赖振宇 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 成员 学号 分工情况 联系方式 组长 陈永昕 5070209007 主要负责小车上位机程序的编写及硬件调试 chenyongxin@sjtu.edu.cn 组员 李锦辉 5070209014 主要负责小车硬件调试及迷宫制作 lijinhui@sjtu.edu.cn 赖振宇 5050309668 主要负责下位机程序的编写及硬件调试 libraryfly@sjtu.edu.cn 摘 要： 本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片作为处理芯片，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。使用一辆小车和一台PC及摄像头，利用摄像头将迷宫的信息拍摄成图片，传送给计算机，计算机通过matlab图像处理，计算出小车走出迷宫的最短路径，并实时通过摄像头采集小车位置生成行走命令，通过串口模块将信息传递给小车，使之以最短的路径走出迷宫。 关键词： 小车、迷宫、计算机、matlab、图像处理 第 PAGE 2页 共4页 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 第 PAGE 11页/总 NUMPAGES 17页 第 PAGE 1页 共4页 上海交通大学 电子信息与电气工程学院 目 录 TOC \o 1-3 一. 项目介绍 PAGEREF _Toc202686778 \h 1 二. 整体说明 PAGEREF _Toc202686779 \h 2 1、硬件部分………………………………………………………………………2 2、软件部分 7 三. 不足及系统改进 11 四. 心得体会 12 第 PAGE 2页共10页 信息产业部电信科学技术第一研究所 项目介绍 项目名称 计算机控制小车走迷宫 项目目的 1、培养团结合作精神。 2、培养电子电路的设计和调试能力。 3、培养对微处理器的初步认识及使用。 4、学习了解图像处理的方法 项目内容 利用计算机处理采集到的图片判断小车及迷宫的相对位置，迷宫信息，通过指令控制小车动作，使之走最短路径离开迷宫。 硬件材料 89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头 完成情况 1、图像处理、最短路径生成、控制算法及串口通信基本完成，但单片机程序没有完成，使用了上届M15组的黑箱。 2、能实时采集小车位置及方向，但受周围环境的影响很大，需改进。 3、能通过所获得的小车位置信息生成合适的走法，但由于小车硬件上的问题，小车很难安装开始的设想走出迷宫。 整体说明 1、由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 2、玩具小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 硬件部分 硬件元器件 这次科创3实验，用到两块主要的芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： · 兼容MCS-51指令系统 · 8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM · 1000次擦写周期 · 32个双向I/O口 · 4.5-5.5V工作电压 · 3个16位可编程定时/计数器 · 时钟频率0-33MHz · 全双工UART串行中断口 · 128x8bit内部RAM · 低功耗空闲和省电模式 · 中断唤醒省电模式 · 3级加密位 · 看门狗（WDT）电路 · 软件设置空闲和省电功能 · 灵活的ISP字节和分页编程 · 双数据寄存器指针 AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行