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变电站定轨自主巡视机器人系统研究-电力系统及其自动化专业论文

独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师的指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。尽我所知,除文中已经标明引用的内容外, 本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对 本文的研究做出贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本 人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 学位论文作者签名: 日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定, 即:学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版,允许论文被查阅和借阅。本人授权华中科技大学可以将本学位论 文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印 或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保 密□,在______年解密后适用本授权书。 本论文属于  不保密□。 (请在以上方框内打“√”) 学位论文作者签名: 指导教师签名: 日期: 年 月 日 日期: 年 月 日 华 中 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 变电站巡视是电力系统安全运行的重要保障。迄今,无人值班变电站主要依靠人 工驱车进行巡回巡视。由于我国 220kV 及以下电压等级的无人值班变电站迅速增多, 采用这种人工巡视模式需要大量的人力,且经济性差。伴随着机器人技术、自动检测 技术、数据处理技术和通信技术的迅猛发展,采用自主机器人进行变电站自动巡视已 成为一种发展趋势。据此,论文提出了一种变电站定轨自主巡视机器人系统,并展开 全面而深入的研究。 论文在分析变电站定轨自主巡视机器人的基本任务和功能需求的基础上,提出并 实现了一种全新的变电站定轨自主巡视机器人系统。该系统包括:自主机器人、定轨 系统、机器人舱位、通信系统、远程监控终端以及自主充电相关设施等部分。论文对 所提系统的体系结构、工作模式、机器人本体结构、机器人外观、定轨系统和机器人 舱位进行了详细介绍。 进而,论文对定轨自主巡视机器人的运动平台的控制方法和实现技术进行了研 究。提出了一种全新的基于断续金属薄片定轨和涡流传感器阵列的循迹和定位方法。 设计并实现了基于 MAS 的运动平台控制系统,开发了运动平台的远程监控终端的监 控软件。所设计的控制系统实现了启停、换挡、刹车、油门和转向的自动控制功能。 机器人运动控制平台通过并列的两个独立无线通道与远程监控终端进行实时通信,使 得远程监控终端的控制命令能够可靠下达给机器人,并能够及时获得准确的机器人运 行状态。 再者,论文研究了变电站定轨自主巡视机器人系统的多媒体监测平台及其实现技 术。在阐明多媒体监测平台的系统构成的基础上,论文详细介绍了图像监视系统和音 频监测系统的技术方案和具体的软硬件实现技术。 论文还设计了机器人的电源系统,并深入研究了机器人的自主充电问题。所设计 的电源系统以铅酸蓄电池为电源,采用多个 DC/DC 变换器进行电压转换,并配置了 II II 蓄电池的剩余电量检测、低电量告警功能和蓄电池短路保护功能。通过对手插、拔电 源过程的分析,提出了一种采用梳状机械手实现电源插头自动抓取、插入和拔出的电 源自动对接方法。 经现场测试表明,论文研究的变电站定轨自主巡视机器人系统达到了预期目标, 效果良好。 关键字:变电站;自动巡视;定轨机器人;自主运动控制;多媒体监测; 自主充电技术 PAGE III PAGE III Abstract Substation patrol is an important assurance for safe operation of the power system. Up to now, unattended substation mainly relies on manual drive to scout the real-time status of the substation. However, the increasing numbers of 220kv and below unattended substations operating in this mode make it need a lot of manpower as well as poor economic performance. With intensive progress in robot technology, automatic measurement technology, data processing technology and communication technology, it is a tendency to patrol the substation by using an autonomous robot. Th

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