独轮机器人姿态控制研究-机械电子工程专业论文.docx

摘 要 独轮机器人是一种本征不稳定的轮式移动机器人，具有多变量、高度非线 性、强耦合、时变、欠驱动等特点，可以作为验证各种控制算法的理想平台， 具有十分重要的理论意义。同时它体积较小、结构简单、运动灵活，适于在狭 小的空间工作，因而有着广泛的应用前景。 本文旨在探讨独轮机器人姿态控制算法设计相关问题，为最终实现机器人 的自主移动打下基础。 首先通过分析独轮机器人的运动规律，得到了机器人动能和势能的数学模 型，并根据 Lagrange 方程法建立了机器人的动力学模型，为控制器设计提供 了理论依据。其次，为将复杂的拉格朗日动力学方程用于独轮机器人的实时控 制，根据方程本身的特点对其进行了简化，将独轮机器人动力学分解成侧位姿 平衡动力学、前后运动动力学和旋转动力学三部分，并相应地得到三个状态空 间子模型。然后，基于简化模型提出了简单实用的姿态控制方案。即，分别独 立设计侧位姿平衡和前后运动状态反馈控制器，并运用变增益控制方法考虑侧 位姿平衡动力学、前后运动动力学和旋转动力学之间的耦合效应，最后通过两 个控制器的联合作用实现独轮机器人直线移动状态下的姿态控制。 采用 Lyapunov 直接法分析证明了在直立状态附近这一邻域内, 姿态镇定 控制下独轮机器人系统的渐近稳定性 ，说明了设计的合理性。然后利用 MatlAB 工具对独轮机器人姿态控制器进行了仿真实验，其结果验证了所提控 制算法的可行性和有效性。同时，机器人左右和前后方向的干扰仿真验证了所 设计的姿态控制系统具有抗干扰能力。 为使欠驱动独轮机器人具有自由行走能力，作为补充研究，对其转向控制 做了简要讨论，通过控制独轮机器人在左右方向和前后方向分别跟踪一定的倾 斜角度命令，实现了机器人的转向；并详细分析了各不同参数（轮速命令大 小、倾斜角度命令的方向、幅值、频率、相位差）对机器人转向的影响。 关键词 ：独轮机器人；动力学分解原理；姿态和运动控制；可变增益； Lyapunov 渐近稳定 Abstract As an inherently unstable wheeled mobile robot, the unicycle robot is multi- variable, non-linear, strong coupled and underactuated which make it can be an ideal testbed for many kinds of control algorithms. So it has very important value of theoretical research. Meanwhile, the unicycle robot also has a broad application prospect since it has simple mechanism, can move flexibly and work in small space. This paper mainly discusses the posture control algorithm design-related problems of the unicycle robot, laying a theoretical foundation for autonomous mobility of the unicycle robot, Firstly, the dynamics of the unicycle robot is derived using Lagrange formulation through analyzing the kinematics of the robot and solving the kinetic energy and potential energy of the system. Then, for real-time control of the robot, the complicated Lagrange dynamic equations are simplified and the whole dynamics is divided into three subdynamics, that is, lateral posture balance dynamics, longitudinal motion dynamics and dynamics of the yaw direction. Corresponedly, three state space submodels are obtained. Finally, based on the simplified model, a convenie