医疗机器人-精选版.pptVIP

* 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 3.2.1 家庭环境智能空间建立 在家庭环境的某些区域装配上人工地标、无线传感器网络（CCD摄像头、无线射频标签 - RF Tag等）、执行器（显示器、顶棚投影机、智能家居等）、通讯网络设备和计算机系统，从而建立一个人-机器人共存的人工家庭服务环境； 智能空间能通过无线传感器网络感知其空间内部各对象发生的变化，通过网络与机器人进行信息传递，并进行记录、跟踪和管理。 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 搭建具备信息处理、数据库管理和计算能力的客户/服务器模式（Client/ Server 简称C/S）的计算机系统。利用服务器实现智能空间中多种设备的数据共享，同时对感知设备获得的信息进行处理，然后将结果传给执行设备和机器人。 智 能 物 品 服务器 智能家具家电 摄 像 机 医疗器械 家庭娱乐 C/S 客户端 顶棚投影仪 服务机器人 智能空间组态示意图 * 实现了智能环境中的物品搜寻与抓取 给出了不确定环境下任意位置、多种类物品的搜寻、定位、识别、抓取及运送过程的整体实现技术。为复杂环境下服务任务的完成提供了实用化的方法。 * 3.2.2 自主定位与导航 机器人与其所处的智能空间进行单工或双工的信息交互，并与本体局部传感器的多种信息融合，利用机器人的推理和学习能力来实现在未知的或半未知动态环境中基于与智能空间交互的移动机器人自主定位与导航。 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 与智能空间交互的家政服务 使得自主机器人针对家庭环境下的多种类多操作方式的物品，利用智能空间信息确定操作方式，快速、准确、敏捷的完成物品的传递、整理等操作任务。 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 行为识别与理解 通过智能空间的分布式视觉系统和机器人的视觉系统，多角度、多层次观察人的动作和姿态，并结合各种上下文信息，正确理解人的意图，实现对病人、老人和小孩等的行为动作进行监护，从而作出相应的反应，为其提供某些必要的服务。 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 跌倒行为识别 以人的形态比和重心的变化速度为特征描述人跌倒过程中的静态和动态变化，实现对跌倒的识别。 特色：同时考虑了静态和动态变化，有效地区分了正常躺下动作和异常跌倒动作。 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 典型动作识别 首先提取人体动作序列的动作轮廓，然后用傅里叶描述子进行降维和轮廓描述，再用PCA获取主分量，最后进行识别。 特色：计算量小，准确度高 但是，对前景分割要求较高 目前正在研究具有较高鲁棒性的前景分割算法 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 对智能空间进行区域划分，将人的位置和动作与智能空间的环境信息相关联。实现对人异常状况识别、意图推测等，由此推断人的需求，并给人提供主动服务。 11.3 各类医疗机器人的介绍 * 4、 2005年9月，哈工大在医疗机器人研究领域再次取得重要突破，我国第一部用于手指功能锻炼的辅助治疗装置——智能仿生康复训练机械手样机在哈工大问世。它将在改善患者手部外伤的治疗效果、最大限度防止患者手指关节功能障碍发生等方面发挥积极作用。  11.2 医疗机器人技术的发展 * 据介绍，手是极易受到损伤的人体器官，由于其内部神经、血管、小肌肉纵横交错，一旦受损治疗难度很大，治疗后功能恢复也多不理想。临床上，手外伤术后多需将患指固定３~４周，易致使淤积于关节内肌腱周围的淤血形成纤维变性，直接导致手指关节及肌腱的粘连，在不同程度上影响患指功能。 11.2 医疗机器人技术的发展 * 　 针对手指抓握等精细动作康复器具的研究在我国尚处于空白的状况，哈工大校长王树国教授和付宜利教授带领的课题组与哈医大四医院共同承担了国家自然科学基金项目“智能促动手（指）功能恢复医疗仿生机械手研究”。? 11.2 医疗机器人技术的发展 * 仿生机械手采用模块化设计，由３个类似人类手指的“手指”组成，每个“手指”分“仿生手指”模块和“仿生肌肉”模块两部分。“仿生手指”模块采用平面杆机构和空间杆机构实现受伤手指各关节的运动；“仿生肌肉”模块包括驱动器、导向机构、张紧机构和支撑机构等实现“仿生手指”的驱动控制。 ?　　 11.2 医疗机器人技术的发展 * 5、脑外科及其任辅助系统 该脑外科机器人辅助系统是由北京航空航天大学、清华大学和海军总院共同研制开发的。1997年5月用该机器人为病人实施了首例开颅手术,到2000年11月已为140多位病人实施了这种手术。 11.2 医疗机器人技术的发展 * 6、国内首台微创外科手术机器人“妙手A”（McroHand A）系统