基于图像的移动机器人视觉伺服.PDFVIP

第 8 卷 第 5 期 信 息 与 电 子 工 程 Vo1．8，No．5 2010 年 10 月 INFORMATION AND ELECTRONIC ENGINEERING Oct．，2010 文章编号： 1672-2892(2010)05-0598-05 基于图像的移动机器人视觉伺服 杨少平，孔庆生，陈 雄 (复旦大学 电子工程系，上海 200433) 摘 要 ：为了更简便地将基于图像的视觉伺服运用于移动机器人，避免采用近似线性输入输 出反馈控制模型中近似与假设的情况，提出了 3 种使用极线几何与三角几何相结合的方法，此类 方法不需要预先知道三维场景的结构知识。实验仿真结果证明了该方法的有效性。 关键词 ：基于图像的视觉伺服；移动机器人；极线几何 中图分类号 ：TN911.73 文献标识码 ：A Image-based visual servoing for mobile robots YANG Shao-ping，KONG Qing-sheng，CHEN Xiong (Department of Electronics，Fudan University，Shanghai 200433，China) Abstract： To achieve Image-Based Visual Servoing(IBVS) for mobile robots more easily，and avoid using an approximate input-output linear feedback which has many assumptions，three methods combining epipolar geometry with triangle geometry were proposed. The proposed approaches did not need any knowledge of 3-D scene geometry. Simulation results validate the effectiveness of the proposed approach. Key words： Image-Based Visual Servoing；mobile robot；epipolar geometry 20 世纪 60 年代，由于机器人和计算机技术的发展，人们开始研究具有视觉功能的机器人。在过去几年，视 觉技术因用于控制移动机器人而被广泛研究。基于视觉的伺服策略是采用相机所观察的特征来控制机器人移动的 [1-2] 一种灵活有效的方法。视觉伺服主要分为 3 种：基于位置的视觉伺服 (Position-Based Visual Servo ，PBVS) 、 基于图像的视觉伺服 (IBVS)[3-4] 和混合控制视觉伺服[5- 6] 。早期的研究主要是基于位置的视觉伺服研究，近年来主 要是 IBVS 研究。以往的研究多采用近似线性输入输出反馈控制模型 [4] ，但此模型需要多处近似处理，为此本文 提出了运用极线几何与三角几何相结合的方法，有效克服了过多近似的情况，更简便地实现了机器人由初始位置 到达理想位置的目标。本文提出了 IBVS 方法使移动机器人到达目标位置，这是通过针孔相机预先获得 1 幅目标 图像来实现的。不同于 PBVS ，在 I