工业机器人现场编程-外部自动运行模式的定义和配置-课件.pptxVIP

外部自动运行模式的定义和配置主要内容了解机器人与PLC之间进行通讯的前提条件掌握进行外部自动运行的输入端/输出端接口有哪些，起何作用掌握KUKA机器人进行外部自动运行的操作步骤掌握cell.src控制程序的使用步骤采用上级控制系统作业机器人与系统相连条件：1）机器人与PLC之间必须有物理上存在且已配置的现场总线，如以太网。2）必须通过现场总线传输机器人进程的信号，传输过程通过外部自动运行接口协议中的可配置的数字输入端和输出端信号来实现。3）已适配的cell.src。4）选择外部自动运行方式。使用外部自动运行接口的输入/输出端输入端（从机器人控制器的角度）1）PGNO_TYPE——程序号类型 此变量确定了以何种方式来读取上级控制系统传送的程序编号。2） PGNO_LENGTH——程序号长度 此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽。3） PGNO_PARITY——程序号的奇偶位 上级控制系统传递奇偶位的输入端。如果PGNO_TYPE的值为3，则PGNO_PARITY不被分析。4） PGNO_VALID——程序号有效 上级控制系统传送读取程序号指令的输入端。5） $EXT_START——外部启动 设定了该输入端后，输入/输出接口激活时将启动或继续一个程序。6）$MOVE_ENABLE——允许运行 用于由上级控制器对机器人驱动器进行检查。7）$CONF_MESS——确认信息提示 通过给输入端赋值，当故障原因排除后，上级控制器将自己确认故障信息，但是仅分析信号的脉冲上升沿。8）$DRIVES_ON——驱动装置接通 如果在此输入端上施加了持续20ms的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。9） $DRIVES_OFF——驱动装置关闭 如果在此输入端上施加了持续20ms的低脉冲，则上级控制系统会关闭机器人驱动装置。输出端（从机器人控制器的角度）1）$ALARM_STOP——紧急停止 该输出端将在出现以下紧急停止情形时复位： ① 按下了库卡控制面板上的紧急停止按钮 ② 外部紧急停止2）$USER_SAF——操作人员防护装置/防护门 该输出端在打开护栏询问开关或放开确认开关时复位。3）$PERI_RDY——驱动装置处于待机状态 通过设定此输出端机器人控制系统通知上级控制系统机器人驱动装置已接通。 4） $STOPMESS——停止信息 该输出端由机器人控制系统来定向，以向上级控制器显示出现了一条要求停住机器人的信息提示。5）$I_O_ACTCONF——外部自动运行激活 选择了外部自动运行这一运行方式，并且输入端$I_O_ACT为 TRUE后，输出端为TRUE。6） $PRO_ACT——程序激活/正在运行 当一个机器人层面上的过程激活时，始终给输出端赋值，在处理程序中断时，过程为激活状态。程序结束时的程序处理只有在所有脉冲输出端和触发器均处理完毕之后才视为未激活。7）PNGO_REQ——程序号问询 在该输出端信号变化时，要求上级控制器传送一个程序号，如果PGNO_TYPE的值为3，则PGNO_REQ不被分析。8）APPL_RUN——应用程序在运行中 机器人控制系统通过设置此输出端来通知上级控制系统机器人正在处理有关程序。9）$IN_HOME——机器人位于起始位置 该输出端停止上级控制器机器人正位于其起始位置。10）$ON_PATH——机器人位于轨迹上。外部自动运行通讯原理KUKA机器人进行外部自动运行大体分为以下几步：1）接通驱动装置2）确认信息提示3）启动cell程序4）传递程序号并处理应用程序编号文本名称型号信号或变量名称输入、输出端编号或信道编号输出端根据主题分列在选项卡中配置输出端界面配置输入端界面调整PLC的连接初始化和HOME位置1）初始化基坐标参数 2）根据HOME位置检查机器人位置3）初始化外部自动运行接口Cell.src控制程序无限循环1）通过模块P00查询程序号2）进入已经确定程序号的选择循环程序号的选择循环1）根据程序号跳转至相应的分支中2）记录在分支中的机器人程序即被运行3）无效的程序号会导致程序跳转至默认的分支中4）运行成功结束后会自动重复这一循环编辑cell.src程序的操作步骤1）切换到专家用户组2）打开cell.src程序3）在case段中将名称example用相应要调用的程序名称替换，并将example前的分号去掉，以使此行程序能被机器人读取运行。4）关闭程序并保存更改。外部自动运行操作步骤1）以选定方式打开程序文件cell.src2）设定程序倍率至合适值，并将执行BCO运行3）旋转两节管理器开关呢将其设置成外部自动运行模式，并确认关闭防护