工业机器人离线编程（ABB）4-4 工业机器人工件坐标创建与轨迹程序.pptxVIP

4-4 工业机器人工件坐标创建与轨迹程序一、工作任务1、工业机器人工件坐标的建立2、工业机器人运动轨迹程序的创建二、实践操作1、工业机器人工件坐标的建立工件坐标：是定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工件坐标的优点：1）重新定位工作站中的工件时，只需要改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新。2）允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。工件坐标的作用：对机器人进行编程时需要在工件坐标中创建目标和路径。二、实践操作②选择方式：选择表面；捕捉方式：捕捉末端，工件坐标名称可修改。①基本→其他→创建工具坐标。③取点创建框架→选择三点。图4-60 创建工具坐标图4-61 创建工件坐标选择捕捉方式图4-62 选择“三点法”创建坐标1、工业机器人工件坐标的建立“三点法”建立工件坐标，图4-60~图4-66。二、实践操作图4-66 创建完成的坐标系④单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框，依次单击1、2、3号点。⑥单击”创建”，已创建工件坐标见图4-66。⑤确认三个点的数据生成后，单击”Accept”。图4-63 选择相应的三点图4-64 确认三个点的数据图4-65 单击“创建” 完成坐标系创建1、工业机器人工件坐标的建立“三点法”建立工件坐标，图4-60~图4-66。二、实践操作图4-67 所要创建的路径②生成空路径Path_10,设置参数。①基本→路径→空路径。③选择初始位置，示教指令。图4-68 创建机器人空路径图4-69 设置空路径的参数。图4-70 示教初始位置目标点 2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。二、实践操作⑤示教第二个角点。④示教第一个角点。⑥示教第三个角点。图4-71 示教第一个角点图4-72 示教第二个角点图4-73 示教第三个角点2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。二、实践操作⑧拖动机器人到第一角点，示教指令。⑨复制第一条指令作为最后一条指令。⑦示教第四个角点。图4-74 示教第四个角点图4-75 示教第一个角点 图4-76 复制第一条指令作为最后一条指令2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。二、实践操作⑩ 验证到达能力，目标点全部绿色打勾都可到达。?“配置参数-自动配置”完成关节轴自动配置。?“沿着路径运动”检查是否能正常运行。图4-77 验证到达能力图4-78 自动配置轴参数图4-79 沿着路径运动2、工业机器人运动轨迹程序的创建目标轨迹：安装在法兰盘上的工具MyTool在工件坐标workobject_1中沿着对象边沿行走一圈，如图4-67所示。三、总结完成工业机器人系统的工件坐标建立。在创建好工具和工件坐标的基础上，利用示教指令完成轨迹程序的编写。