工业机器人操作与编程 机器人转数计数器更新.pptxVIP

机器人转数计数器更新主要内容掌握机器人的转数计数器更新操作。/231机器人转数计数器更新操作工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，该零点作为各关节轴运动的基准。各关节轴的机械零点位置数据存储在转数计数器中，更新转数计数器可以保证机器人各关节轴按照正确的基准运动。将机器人各个轴停到机械零点，把各关节轴上的同步标记对齐，然后在示教器进行校准更新的操作即为转数计数器的更新。/231机器人转数计数器更新操作机器人六个关节轴都是一个机械原点位置。在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：●当系统报警提示“10036转数计数器更新”时；●当转数计数器发生故障，修复后；●在转数计数器与测量板之间断开过之后；●在断电状态下，机器人关节轴发生移动；●在更换伺服电机转数计数器电池之后。/231机器人转数计数器更新操作机器人转数计数器的更新顺序为轴4-5-6-1-2-3，分别通过手动操作，按着依次顺序把机器人六个轴转到机械原点刻度位置，如图所示。/231转数计数器更新操作方法（1）如图所示，选择“校准” 。/231转数计数器更新操作方法（2）如图所示，单击“ROB_1” 。/231转数计数器更新操作方法（3）如图所示，选择“校准参数”。/231转数计数器更新操作方法（4）如图所示，选择“编辑电机校准偏移” 。/231转数计数器更新操作方法（5）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。/231转数计数器更新操作方法（6）如图所示，对六个轴的偏移参数进行修改。/231转数计数器更新操作方法（7）如图所示，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，对校准偏移值进行修改。/231转数计数器更新操作方法（8）在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后“确定” 。/231转数计数器更新操作方法（9）如图所示，输入新的校准偏移值后重新启动示教器。/231转数计数器更新操作方法（10）如图所示，在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。/231转数计数器更新操作方法（11）重启机器人控制器后，参照步骤1-2，进入校准机械单元界面；选择“转数计数器”，点击“更新转数计数器”，如图所示。” 。/231转数计数器更新操作方法（12）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。/231转数计数器更新操作方法（13）如图所示，校准完成后单击“确定” 。/231转数计数器更新操作方法（14）如图所示，单击“全选”并“更新” 。/231转数计数器更新操作方法（15）如图所示，在弹出窗口中单击“更新” 。/231转数计数器更新操作方法（16）如图所示，等待系统完成更新工作。/231转数计数器更新操作方法（17）当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”更新完毕。/23总结通过学习，掌握转数计数器更新操作方法。/23THANKS!为什么要对机器进行转数计数器更新呢？机器人的转数计数器是用独立的电池供电，用来记录各个轴的数据。如果示教器提示电池没电，或者机器人在断电情况下机器人手臂位置移动了，这时候需要对计数器进行更新，否则机器人运行位置是不准的。转数计数器的更新也就是将机器人各个轴停到机械原点，把各轴上的刻度线和对应的槽对齐，然后在示教器进行校准更新。图示机器人型号:ABB IRB1410通常情况下，机器人六轴进行回机械零点操作时，各关节轴的调整顺序依次为轴4-5-6-1-2-3，（从机器人安装方式考虑，通常情况下机器人与地面配合安装，造成4-6轴位置较高）不同型号的机器人机械零点位置会有所不同，具体信息可以查阅机器人出厂说明书。 （1）如图所示，选择“校准” 。 （2）如图所示，单击“ROB_1” 。 （3）如图所示，选择“校准参数”。 （4）如图所示，选择“编辑电机校准偏移” 。 （5）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。 （6）如图所示，可以对六个轴的偏移参数进行修改。 （7）如图所示，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，对校准偏移值进行修改。 （8）在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后“确认” 。 （9）如图所示，输入新的校准偏移值后重新启动示教器。 （10）如图所示，在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。 （13）如图所示，选择“转数计数器”，选择“更新转数计数器” 。 （14）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。 （15）如图所示，校准完成后单击“确定” 。 （16）如图所示，单击“全选”并“更新” 。 （17）如图所示，在弹出窗口中单击“更新” 。 （18）如图所示，等待系统完成更新工作。