第四章刚体的平面运动2.pptxVIP

运动学 一 平面运动的简化　平面图形S 在其自身平面内的运动　任意性 二 平面运动分解　随基点（平动坐标系）的平动合成？绕基点（平动坐标系）的转动+=若选择 的点为基点？运动学§4-3　平面图形内各点的速度—瞬心法 一 速度合成法（基点法）大小方向？?？?优：可求 、缺：计算相对繁A-基点（速度已知） 二 速度投影法优：计算简便缺：不能求运动学三 速度瞬心法1 速度瞬心是否一定存在？某一瞬时平面图形上速度为零的点若存在，如何确定？vA 和vMA 在同一直线上，方向相反速度瞬心基点一般情况下，每一瞬时，平面图形上都唯一存在一个速度为零的点，称瞬时速度中心，简称速度瞬心。可求 、速度瞬心运动学2 速度瞬心法以瞬心为基点的基点法大小方向=任意点平面图形上各点速度某瞬时的分布情况？速度瞬心Mω由此，已知瞬心位置和 ，即可求该瞬时平面图形上各点的速度运动学3 速度分布 图形内各点速度大小与该点到速度瞬心的距离成正比。方向垂直于该点到速度瞬心的连线，指向图形转动的方向。就速度分布而言，平面图形的运动可视为绕该瞬时速度瞬心作瞬时转动。运动学4 确定速度瞬心的方法1）平面图形在固定面上作滚而不滑（纯滚动）。接触点为速度瞬心 2）已知平面图形某瞬时任意两点速度的方向， 且不平行。两点速度垂线交点即速度瞬心（注：交点可能在刚体的外部） 运动学3）已知平面图形某瞬时任意两点速度的方向，平行并垂直两 点连线同向，大小不等反向，大小已知速度瞬心可定平动？运动学瞬时各点速度相同瞬时平动4）不垂直两点连线 已知某瞬时任意两点速度同向垂直两点连线，大小相等速度瞬心无穷远处运动学确定速度瞬心位置方法小结OOωABααABCAB运动学5 确定下列做平面运动刚体图示瞬时的速度瞬心瞬时平动瞬心 CABCABCBCCABABOABC轮CO运动学5 确定下列做平面运动刚体图示瞬时的速度瞬心AB杆AB杆轮BC杆作 图运动学 四 求平面运动刚体上（平面图形）任意点速度求解步骤1 分析各刚体的运动平动转动平面运动基点法2 分析研究对象上各点速度，确定方法投影法3 应用公式求解瞬心法标明瞬心（ ）（ ）运动学[例3] 椭圆规尺的A点速度为vA，水平向左运动，AB=l，D为AB中点，用瞬心法求尺AB的角速度和B点速度。解：1）尺AB作平面运动2）速度瞬心法 [例4] 图示曲柄连杆机构中，已知曲柄OA长0.2m，连杆AB长1m，OA以匀角速度 绕O轴转动。求图示位置滑块B的速度和AB杆的角速度。（ ）（ ）运动学解：AB作平面运动，瞬心如图示ABDrωω轮OC轮（ ）（ ）运动学 [例5] 轮子沿固定曲面只滚不滑，OA=AB=R=2r=1m,ω=2rad/s。图示瞬时， OA铅垂， AB水平，求此时 B点和D点的速度。杆AB 、 轮子B平面运动解：1）曲柄OA转动；2）分析OA3）分析杆AB瞬时平动4）分析轮BBωωAB θOA（ ）（ ）运动学[练习1] 已知：OA=R，以ω常数绕O转动，AB=2R，轮半径R，轮作纯滚动。求图示位置时轮和AB的角速度。解：１）分析OAＣω轮 （瞬心在Ｃ）２）分析AB3）分析轮（瞬心亦在Ｃ）C杆60o45oω杆 ABω轮ovo45o60o（ ）运动学[练习2]已知轮半径R，杆AB长l，A处为铰链，轮作纯滚动且轮心速度为vo为匀速，杆沿斜面滑动。求图示AB杆水平时的角速度。 解：1）分析轮2）分析杆ABC运动学本章作业题第二次：4-7 ，4-8，4-10第四章待续