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基于PLC控制产线机器人系统设计和研究 　　摘要：本文基于PLC控制生产线机器人的系统设计为研究对象，达到提高制造业生产效率的目的。主要阐述机器人系统的设计原理、框架结构和实现方法，同时也重点研究PLC控制系统的设计，提出PLC控制的操作流程、系统接口和控制系统功能分配方案。通过模拟功能测试，以PLC为控制系统的机器人执行指令精度符合工业流水线生产误差需要，实现机器人代替人工操作对产品零件装配功能。 　　关键词：机器人 PLC 控制系统 接口设计 操作流程 　　中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）03-0007-02 　　1 引言 　　随着电子、机械加工业的迅猛发展，企业已广泛使用生产流水线，使复杂制造技术变成重复、简单的装配工作。近年来，人工成本逐年升高，企业招工越来越困难，生产成本大幅提高并严重制约企业的发展，对于重复性操作的岗位，使用工业机器人代替人工操作成为必然趋势。企业在产线上装配机器人可大大提高生产效率和可靠性，减少人为因素导致产品品质的不稳定，因此生产线引入机器人具有十分广泛的应用前景。企业需要完成产线加工机器人的设计和机器人的自动控制系统的设计后，才能使用机器人完成自动装配。机器人实现自动控制需涉及到计算机运算、传感器、自动控制等专业知识。目前，主要采用计算机技术和处自动控制技术相结合的PLC控制系统，进行编程，使机器人在工作过程中能够执行预先设定的程序，利用传感器识别工作状态进行加工操作，自动地调整加工状态，完成特定任务的加工操作。 　　本文针对制造业中的机器人机械手进行自动控制功能进行研究，因此在基于PLC控制系统中重点以机械手为控制对象，通过对机械手的快速、灵活控制，实现对流水线加工中的工作任务。 　　2 控制方案设计 　　PLC是一种工业控制领域的自动控制系统设备。PLC系统主要由：中央处理器、存储器和接口电路等组成。其接口主要由：外部接口、标准输入接口、标准输出接口和标准外部设备接口。PLC控制器通过四类的接口，能用于不同的工业领域，且具备很强的数据交换能力，适合不同的工作场所、多任务的自动控制。以本文对加工机器人机械手的研究和分析，重点完成加工流水线零配件的自动装配工作任务。机械手能正准确工作，需建立在一个三维空间进行定义，机械手运动轨迹被定义在由X、Y、Z组合的三维坐标空间中。在三维空间中，每一个运动动作都可拆分为X、Y、Z三个方向的直线运动的组合及沿坐标轴的旋转动作，因此在PLC控制任务是对X、Y、Z三个坐标轴的径向运动及绕轴旋转运动。在PLC控制器的控制中支持正向的伸出与反向缩回和正时针和逆时针旋转运动。PLC控制器与机械手的驱动部件主要采用液压或气压方式来实现。流水线机器要机械手的控制系统设计基于上述运动轨迹进行设计（如图1）。 　　控制系统设计方案是PLC控制器利用X、Y、Z三个坐标轴上的传感器上的信号，反馈机械手所在X、Y、Z的空间坐标位置，同时，在PLC控制器的接收到上位机的相关控制指令，计算出机械手下一步运动轨迹并分解运动步骤，再通过PLC控制器向X、Y、Z三个坐标方向上的驱动机构发送驱动指令，由液压或气动装置控制机械手在X、Y、Z三个坐标轴向的运动。PLC控制器在运行过程中将系统运行状态数据和运行过程的相关参数通过显示接口传送到显示器进行显示。 　　3 PLC控制器系统设计 　　PLC内嵌入控制代码主要有指令代码、梯形图和状态转移图三种语言。本文对机械手的自动控制程序以梯形图进行表述。梯形图是一种具有高效自动控制程序开发的图形语言。通过梯形图实现对过程控制的功能描述，实现连接过程的断开、输出线圈、计数器和定时器等控制，还能够完成简单的四则运算和微分运算等操作功能。 　　制造业机器人机械手的运动过程可分为：平移动作、严紧动作和旋转动作三种形式。平面移动动作是在PLC控制器的控制作用下，机械手在X、Y、Z三个坐标轴向上做直线运动；对于较复杂的折线运动可以通过若干个直线运动所组成。夹紧动作是通过控制的相关夹紧机构，机械手实现在特定的位置上对加工工件的夹紧并固定。旋转运动则是指夹紧机构在液压装置的驱动下，机械手通过PLC控制器发出的旋转指令，使夹紧机构沿着轴向顺时针或逆时针方向转动，转动角度大小由PLC控制器进行控制。 　　根据制造业工作流程的设计要求和运动过程的任务需求，设计运动过程的梯形图程序如图2、图3和图4所示。从运动过程梯形控制图分析，如夹紧运动仅在三个坐标轴所形成的三维立体空间中做平移运动，通过平移运动量的控制将工件定位到预先设定的夹紧位置上。平移运动和旋转运动是通过三个坐标轴的水平运动和三个坐标轴的旋转运动，使机械手将工件放置于预定的位置并设置一个定时器在限位开关三坐标轴限位开关后。设计定时器是保证工件到达预