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软件及图像处理部分指导书 —— 工程实践与科技创新 Ⅱ-B 第五小组 一、 图像采集 项目中所有的图像都是通过摄像头采集的，根据 OpenCV 中提供的 HighGUI 模块，主要使用 cvCreateCameraCapture 和 cvQueryFrame 两个函数。 我们用于实现图像采集的代码如下： 二、 预处理——透射变换 通过 CV 模块中 WarpPerspective 以及 GetPerspectiveTransform 两个函数，选 择四个原始图像中的点，然后再指定这四个点的新位置，则整张图像将根 据这四个点的相对位移进行变换。 例如调用头文件： 三、 计算路径 （1） 二值化 二值化就是把图像转化为二值图像，将地图上的点分为能走和不能 走两类。 可以通过 Opencv 中提供的函数实现： cvThreshold() 函数功能：采用 Canny 方法对图像进行边缘检测 函数原型： void cvThreshold(