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工程导向型现代控制理论双语教学和实践 　　摘 要：以自平衡机器人为工程应用对象，开展了现代控制理论的中英文双语教学与实践，授课内容包括状态空间模型的建立方法、能控性、能观性分析与状态反馈控制器设计。教学效果分析表明：工程导向型教学模式能够有效激发学生的学习兴趣，双语教学取得了良好的授课效果，学生能够更好掌握现代控制理论相关知识。 　　关键词：现代控制理论 自平衡机器人 工程导向型 双语教学 　　一、引言 　　现代控制理论是自动控制理论发展到20世纪50年代中期的重要产物，其诞生与兴起得益于当时的线性空间技术的进步和推动。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统状态变量的描述来进行的，其基本方法是时域方法。由于与线性代数紧密结合，现代控制理论所采用的方法和运算也更适合于在计算机上进行。此外，现代控制理论还为设计和构造具有特定性能指标的最优控制系统提供了可能性，并且在一些著名的工程应用中得到了验证。如今，现代控制理论是控制科学与工程的学科基础课，也是自动化相关本科专业的必修课程。 　　从人才培养的角度看，突飞猛进的信息技术促进了经济全球化，人才培养和高等教育的国际化已初见端倪。对于目前大学教育来说，如何培养出更具有国际视野和国际竞争力的人才，成为高校教育的重要议题之一。而国际化的一个基本条件就是在不同专业领域内对英语水平的普及，因此，众多高校已越来越意识到开展双语教学的迫切性和重要性，但是，这项工作应如何起步、如何推动和规范都尚在探索之中。新形势下，作为普通工科院校面对英语水平有限的师资和学生基础条件，更应认真组织力量进行双语教学的研究，以便正确把握双语教学的开展，加快步伐，提高效益。 　　从现代控制理论的教学形式来看，目前的现代控制理论教学中普遍存在“重理论、轻实践”、“理论体系完备、工程对象缺乏”等现象，以及由此所导致学生学习目的性不强、自主学习与实践积极性不高，“应试教育”依然盛行，从而造成学生创新意识及能力不强的落后局面。针对这一迫切问题，笔者提出了构建“工程导向型”中英双语授课的现代控制理论教学体系，以期实现培养“自主学习兴趣浓厚、工程实践能力强、专业技术英文过关”的自动化专业人才。 　　本文将阐述笔者业已实践的工程导向型现代控制理论的双语教学内容与效果，并通过教学效果分析得出一些有益结论，以期与开展现代控制理论教学的同行们交流。 　　二、教材选用 　　成功实施双语教学的一个重要环节是选择合适的双语教材。首先从英语表述方面要简单易懂，不至于令工科学生因英文阅读难度过大而产生厌学情绪，从而丧失学习兴趣，把求知过程视为一种负担。其次在现代控制理论课程内容的讲述方式上要深入浅出，侧重概念及其应用，不应该过多涉及复杂的数学推导。学生能否学好双语课程与教材的选用密切相关，兼顾专业难度和外文难度，并参考国内同行对该课程的教学经验，我们推荐电子工业出版社影印的美国原版英文教材《现代控制工程（第五版）》（作者：尾形克彦）为主，同时选用清华大学出版社出版、俞立编著的《现代控制理论》作为辅助中文教材。 　　英文教材可以让学生学习控制理论专业术语，便于学生融入全英文的学习环境；中文教材可以根据个人所需给学生补充现代控制理论的专业知识，尤其在在难点处可以帮助学生理解。笔者计划经过两轮的教学实践、条件成熟时自己再采用中英双语编写教材，专业术语采用中英文对照、疑难知识点使用中文进行阐明、辨析，全书英文为主。 　　三、课程内容设计 　　课程选定的工程应用对象为固高GBOT1001型自平衡机器人（见图1），它在软件环境中将控制仿真与实验接口软件进行了集成（见图2），便于控制算法的研究与实验。从结构的角度看，自平衡机器人是典型的非线性、高阶次、欠驱动和自然不稳定系统， 对其平衡状态的镇定与行走控制涉及到控制科学中处理复杂对象的关键技术。人们期望通过如此严格的被控对象来检验一个新的控制方法是否具备解决非线性、多变量、欠驱动和绝对不稳定系统的能力，以便将有效的控制技术运用于航天、军工和移动机器人等领域。因此，可以将自平衡机器人贯穿于现代控制理论的状态空间模型、能控性、能观性、稳定性分析以及状态反馈控制器的实现，并且通过实验验证现代控制理论相对于经典控制理论的优越性。 　　图1自平衡机器人 图2自平衡机器人控制仿真与实验一体化环境 　　课程的具体内容如表1所示，第一章绪论主要讲授现代控制理论的形成、特点及研究对象。第二章阐述状态空间模型及其列写步骤，并且以自平衡机器人为研究对象，采用牛顿-欧拉法建立其动力学方程，并通过在平衡点附近进行微偏线性化得到其状态空间模型；第三章主要讲述线性系统的动态响应分析，分为齐次状态空间方程和非齐次状态空间方程的求解两大类，以自平衡机器人为对象进行阶跃响应的求解。第四章讲述系统的能控、