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自动控制理论教学内容发展历程和优化措施 　　摘要:本文简要地回顾了“自动控制理论”的产生与发展过程,指出了现阶段“自动控制理论”课程教学内容的缺陷。提出了“自动控制理论”作为控制理论与控制工程学科的重要内容,其教材体系以及教学内容都应该与时俱进,做出重大调整,以适应时代进步的需要。最后提出了一个新型的稳定性判据。 　　关键词:控制理论;控制工程;稳定性判据;课程教学;计算机辅助教学 　　 　　作者简介:张晓江(1957-),男,上海人,合肥工业大学电气与自动化工程学院,副教授,主要研究方向:控制理论与控制工程、计算机控制;方敏(1950-),女,安徽安庆人,合肥工业大学电气与自动化工程学院,教授,主要研究方向:控制理论与控制工程、计算机控制。(安徽 合肥 230009) 　　基金项目:本文系安徽省省级精品课程与合肥工业大学校级精品课程“自动控制理论”资助项目的研究成果。 　　 　　在设计或者分析一个控制系统时,其最重要的属性是该系统的稳定性。因为一个不稳定的系统是无法正常工作的。总体来说,“自动控制理论”就是一门研究自动控制系统稳定性的科学,是控制理论与控制工程学科的主要内容。控制理论与控制工程作为一门学科,研究并且提出有关自动控制系统设计和分析的理论与方法,用于指导工程实践。经典控制理论在研究控制系统稳定性时,主要是基于Laplace变化和传递函数。其方法包括时域分析法、根轨迹法和频率特性法等。而现代控制理论是基于状态空间模型的方法。这些方法共同奠定了“自动控制理论”的基础,为我们分析和设计控制系统提供了理论依据。 　　近30年来,随着数字计算机技术的飞速发展,计算机影响着我们生活的方方面面,改变我们的生活方式。同样,计算机为我们分析和设计控制系统提供了强大的工具。可以说,计算机的发展(包括计算机仿真技术的发展)不仅在技术层面,也在理论层面深刻地影响着控制理论与控制工程学科的发展。但是,目前“自动控制理论”的教学内容陈旧,严重落后于时代前进的步伐,亟需有所改变。 　　 　　一、“自动控制理论”的发展历程及其缺陷 　　 　　“自动控制理论”来源于工程实践,又反过来指导实践,指导人们对实际自动控制系统的设计与分析。在自动控制理论形成之前,人们就已对反馈的概念有了初步的认识,并且根据这一概念设计了一些装置和机器。例如,英国人James Watt发明了蒸汽机离心式速度控制器,在蒸汽压力于一定范围内波动的情况下使得蒸汽机的转速基本保持恒定。但是,在实际使用过程中,发现在某些条件下,蒸汽机的转速会自发地产生振荡。当时人们无法理解这种现象。1868年物理学家J.C.Maxwell对这种不稳定现象给予了解释(成功地通过数学符号语言解释工程现象,使得理论分析可以更加深入地发展,但是同时也造成科学界和工程界的数学符号崇拜现象,导致模糊控制理论提出时受到数学符号崇拜者的杯葛)。之后,数学家Routh和Hurwitz分别独立地提出了高阶代数方程根有无正实部的判据,可以用于判别高阶线性定常微分方程所描述的、较为复杂的系统稳定性。1892年俄罗斯数学家A.M.Lyapunov发表了论著《论运动稳定性的一般问题》,对于包括非线性系统和时变系统在内的一般性的控制系统的稳定性,提出了稳定性理论和方法,为控制理论奠定了坚实的基础。 　　1927年H.S.Black发明负反馈放大器。20世纪30年代,美国贝尔实验室建设一个长距离电话网,需要配置高质量的高增益放大器。在使用中,发现该放大器在一些条件下会变得不稳定,从而变为振荡器。1932年H.Nyquist针对Black的放大器稳定性提出了一个稳定性判据,即Nyquist稳定性判据。这是一个基于频率域的稳定性判据,它不仅可以判断系统是否稳定,而且还可以判断系统的稳定裕量。1940年H.W.Bode引入对数坐标系,将曲线转换为折线,使频率法更便于使用手工作图,因而更易于推广。1942年H.Harris引入了传递函数的概念。1948年W.R.Evans提出了根轨迹法。这些构成了经典控制理论的主要内容。经典控制理论是以单输入―单输出线性定常系统为主要研究对象,以传递函数为系统的基本数学模型描述,以频率法和根轨迹法(两者都是基于图形分析的方法)作为系统分析和设计的方法。 　　20世纪50年代随着航空航天领域的发展以及数字计算机的出现,最优控制理论出现了。具有代表性的是1956年前苏联科学家Pontryagin提出的极大值原理以及美国学者Bellman于1957年提出的动态规划法。1959年在美国达拉斯召开的第一次自动控制年会上,Kalman和Bertram介绍了如何使用基于状态变量的系统方程来描述系统,还讨论了自适应控制系统的问题,并且首次提出了现代控制理论。现代控制理论是以状态空间模型为基