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苹果采摘机械手设计分析和仿真 　　采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一个环节。因此保证果实适时采收、降低收获作业费用是农业增收的重要途径。采摘作业非常复杂，目前，国内水果采摘作业基本上都是人工进行， 其费用约占成本的50%～70%，并且时间较为集中。采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收，因而具有很大发展潜力。 　　一、采摘机械手设计方案 　　其机构简图如图1所示。电机固定在电机支架上，电机轴与气缸架通过联轴器固定在一起，气缸后端固定安装在气缸架上，气缸前端安装四指夹持机构，每个手指的内侧焊接有与手指面拟合的弧形刀片，刀片内侧附有橡胶，以缓和冲击，减少苹果表面的机械损伤。 　　该方案的工作过程为：在夹持苹果前，四个手指处于张开的状态，当苹果在夹持机构的包围范围内时，活塞向后运动，通过一系列传动杆件使手指夹紧，直到手指夹紧苹果。此时，启动电机，电机带动机械手整个手指及传动机构和苹果共同转动，通过扭动和指尖处的刀片的共同作用，以扭断和割断分离苹果。如图所示。 　　二、机械手的仿真分析 　　通过 ADAMS 提供的多项功能完成约束的建立。在Adams/View中，提供的约束可以分为以下4种类型：常用运动副（转动副Revolute、移动副Translational、圆柱副Cylinder等）、基本约束（轴平行约束、轴垂直约束、方向定位约束、共面约束、共线约束）、运动（直线运动Translational Joint Motion、旋转运动Rotational Joint Motion）和高副（点-曲线约束、曲线-曲线约束）。根据上面叙述的机械手的工作原理及机械手的结构特点，需要施加转动副的地方共13处，分别是：电机_联轴器（1个），手抓支架1_连杆（4个），连杆_手抓（4个），手抓和手抓支架2（4个）。施加移动副的地方有2个，分别是电机支架_行动机构（1个）和气缸_活塞（1个）。需要施加运动的地方共4个，分别是电机支架相对于ADAMS界面里的Ground的直线运动，活塞相对于气缸的直线运动，气缸相对于电机的旋转运动和苹果相对于Ground的直线运动。另外，为了便于在仿真的过程中对某些点的运动情况和动力学情况进行研究，需要绘制若干连体坐标系（Marker点）。Marker点起到连接坐标系或者局部坐标系的作用，与其他几何体固联在一起，不发生相对运动。它是有方向的，在求解几何体上某点处的位移、速度、加速度等时，则需要在该点创建Marker点。完成所有的约束后添加运动约束后，在命令菜单栏的File下选择save database，将设置好的有关机械手的 .bin 格式的文件保存。 　　三、机械手的仿真 　　在完成了机械手的所有约束的设置后，就可以进行机械手的仿真了。打开已创建的ADAMS文件，进入工作界面。单击主工具栏上的仿真工具按钮，住工具箱的下半部分将转变成仿真分析的参数设置栏。在主工具箱中显示的是最常用的仿真工具和参数设置，包括：仿真类型（默认的分析类型Default、动力学分析Dynamic、静力学分析Kinematic、静态分析Static）；仿真分析时间（停止时间End Time、持续时间Duration）；仿真结果的频率（步长Step Size、步数Steps）。将分析类型设置为默认的Default，仿真时间设置为End Time，参数输入25，仿真结果的频率设置为Steps，参数输入200步，即每0.125s输出一次仿真结果，即一张瞬时照片。 　　完成以上设置后，单击开始仿真按钮，开始仿真分析。在仿真分析过程中，可以实时显示样机的运动状况。如果仿真分析运行顺利，计算机将一直仿真分析到设定的停止时间。通常ADAMS仅保存最后一次的仿真分析结果，可以利用保存命令将所需的仿真结果存入数据库。 　　四、仿真结果的后处理 　　完成一次仿真后，即可对刚才有特定参数的仿真进行分析。在主工具箱的测量工具集中单击两点相对运动测量工具按钮，或单击角度测量按钮，在主工具箱的下部即显示测量的属性characteristic（位移Displacement、速度velocity、加速度acceleration）和component（x、y、z、magnitude）。选定测量的属性后，在工作屏幕区选择两个Marker点，即可弹出一个以时间为横轴的坐标系和一条平滑的曲线，该曲线描述了在整个采摘过程中选定的两个Marker点之间的相对位置、相对速度或者相对加速度的曲线。在该坐标系中单击鼠标右键选择transfer to full plot，即可显示完整的特性曲线并可显示控制面板以实现对曲线的处理。 　　通过对曲