工程力学第3版-第十一章质点的运动.pptVIP

@ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第十一章质 点 的 运 动 工程力学 CONTENTS 目录 用矢量法表示点的位置、速度和加速度 11.1 用直角坐标法表示点的速度和加速度 11.2 用自然坐标法表示点的速度和加速度 11.3 质点动力学基本方程 11.4 动静法 11.5 11.1 用矢量法表示点的位置、速度和加速度 一、点的运动方程 设动点 M 相对某参考系 Oxyz 运动，由坐标系原点 O 向动点 M 作一矢量 r ＝ 矢量 r 称为动点 M 的矢径。 动点 M 在坐标系中的位置可由矢径 r 确定。 动点运动时，矢径 r 的大小、方向随时间 t 而改变，故矢径 r 可表示为时间的单值连续函数 称为动点 M 矢量形式的运动方程，其矢端曲线即称为动点的 运动轨迹。 用矢量法表示点的位置、速度和加速度 11.1 二、点的速度 速度是表示点运动的快慢和方向的物理量。 设瞬时 t，动点在 M 处，其矢径为 r（t），经过 Δt时间后，动点运动到 M 处，其矢径为 r（t ＋ Δt）。 动点在 Δt 时间内的位移为 由此可得动点在 Δt 时间内的平均速度为  令 Δt 趋于零时，可得动点在瞬时 t 的瞬时速度，简称速度。 用矢量法表示点的位置、速度和加速度 11.1 三、点的加速度  用矢量法表示点的位置、速度和加速度 11.1 11.2 用直角坐标法表示点的速度和加速度 一、点的直角坐标运动方程 由图 11.1 可知，动点 M 的位置也可用直角坐标 x，y，z 来表示，设 i，j，k 分别为沿 x，y，z三个坐标轴的单位矢量，则矢径 r 可表示为 当点运动时，坐标 x，y，z都是时间 t 的单值连续函数，即 称为动点 M 的直角坐标运动方程。 消去时间 t，可得到动点 M 的轨迹方程。 用直角坐标法表示点的速度和加速度 11.2 在如图所示的椭圆规机构中，已知连杆AB 长为 l，连杆两端分别与滑块铰接，滑块可在两互相垂直的导轨内滑动，α ＝ ωt， ，求连杆上 M 点的运动方程和轨迹方程。 11.1 例 二、点的速度在直角坐标轴上的投影 动点速度在各直角坐标轴上的投影，分别等于对应的位置坐标对时间的一阶导数。 速度的大小及方向余弦为 三、点的加速度在直角坐标轴上的投影 动点的加速度在各直角坐标轴上的投影，分别等于对应的速度投影对时间的一阶导数，或等于对应的位置坐标对时间的二阶导数。 加速度的大小及方向余弦为 用直角坐标法表示点的速度和加速度 11.2 摆动导杆机构如图所示，已知 φ ＝ ωt（ω 为常量），O 点到滑杆 CD 间的距离为 l。 求滑杆上销钉 A 的运动方程、速度和加速度。 11.2 例 11.3 用自然坐标法表示点的速度和加速度 一、用弧坐标建立点的运动方程 设动点 M 沿已知轨迹运动，要确定动点 M 的位置，只需要知道任意瞬时 M 点在轨迹曲线上的位置就行了。 为此，在轨迹上选一固定点 O1 为原点，规定轨迹的正、负方向，这样动点 Ｍ在轨迹上的位置就可以用弧长 来表示，s 称为 M 点的弧坐标。 当动点 M 沿轨迹运动时，弧坐标 s 是 t 的单值连续函数，可表示为 称为动点沿已知轨迹的运动方程。 用自然坐标法表示点的速度和加速度 11.3 二、自然轴系 如图所示，动点 M 沿已知平面轨迹 AB 运动。 在轨迹上与动点 M 相重合的一个点处建立一个坐标系：取切向轴 τ 沿轨迹在该点的切线，它的正向指向弧坐标的正向；取法向轴 n 沿轨迹在该点的法线，它的正向指向轨迹的曲率中心。 这样建立的正交坐标系称为自然坐标系，又称自然轴系。 显而易见，如切向轴和法向轴的单位矢量分别用 et 和 en 表示，与直角坐标系中 i，j，k 不同，et 和 en 的方向随动点 M 在轨迹上的位置的变化而变化，是变矢量。 用自然坐标法表示点的速度和加速度 11.3 三、点的速度在自然坐标系上的投影 如图所示，在瞬时 t，动点 M 的矢径为 r（t），经时间间隔 Δt，动点 M 沿已知轨迹运动至M′处，其矢径为 r（t ＋ Δt）。 点 M′的位移 Δr 与弧坐标增量 Δs 相对应。