基于Camshift与Kalman滤波混合视频手势跟踪算法.docVIP

计算机应用研究 Journal of Application Research of Computers 基于Camshift和Kalman滤波混合的视频手势跟踪算法* 罗元，李玲，张百胜，杨红梅 (重庆邮电大学 智能系统及机器人研究所， 重庆 400065) 摘 要：本文提出了一种基于Camshift和Kalman滤波混合的跟踪算法，实现了对视频图像中动态手势的跟踪。在跟踪过程中，Camshift利用手势的颜色直方图模型，将图像序列通过一个肤色概率查找表转换为肤色概率分布图，结合运动信息和肤色概率分布，初始化一个搜索窗的大小和位置，并根据上一帧跟踪的结果自适应调整搜索窗口的位置和大小，从而定位出当前图像中手势的中心位置。在Camshift算法基础上利用Kalman滤波对搜索窗口进行运动预测。实验表明，该算法快速准确可靠，并且较好地处理了跟踪过程中大面积肤色干扰问题，对复杂场景的检测与跟踪也取得了较好的效果。同时，该算法还适用于其它具有特定颜色目标的跟踪。 关键词：连续自适应数学期望移动；卡尔曼滤波；手势跟踪；颜色概率分布；搜索窗 中图分类号：TP391.4 文献标志码：A Video Hand Tracking Algorithm Based on Hybrid Camshift and Kalman Filter LUO Yuan, LI Ling, ZHANG Bai-sheng, YANG Hong-mei (Research Center of Intelligent System and Robotics, Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, China) Abstract: This paper presents a tracking algorithm based on hybrid Camshift and Kalman which implements dynamic hand tracking in the video. In the process of object tracking, for each video frame，by using the object histogram model, Camshift converts the raw image to a flesh color probability distribution image via a flesh color probability table. Considering the hand motion and flesh color probability distribution，the size and location of a search window are initialized. Computed information is used previously to adjust current search window’s size and location, then the location of the hand are found. Motion prediction of the search window using Kalman filter is devised. Experimental results show that this algorithm is fast, accurate, and robust. It can not only deal with the skin color interference problems, but also deal well with the track of complex background. And more, it tracks objects with special color． Keywords: Camshift; Kalman filter; hand tracking; color probability distribution; search window 收稿日期 收稿日期：2008-05-19；修返日期：2008-06-23 基金项目：教育部科研项目：基于单目视觉的移动机器人学习导航系统(Z2005-2-63003) 作者简介：罗元(1972-)，女，湖北宜昌人，博士，教授，主要研究方向为信号与信息处理，信息光学，数字图像处理等(Email：meluoyuan@)；李玲(1982-)，女，河北衡水人，硕士研究生，主要研究方向为人体运动的检测和跟踪(Email