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一种悬挂式独轨车远程控制器的设计 　　摘 要 　　阐述了PRT “个人轨道交通”系统的构成和特点，本文针对悬挂式PRT系统，以自主转向悬挂式独轨车为对象，围绕如何实现自主转向悬挂式独轨车远程网络控制的方案进行研究。根据对悬挂式独轨车运动原理及远程控制系统的分析，完成对车载远程控制器的硬件设计;根据对远程客户端使用用户的分析，完成了远程控制软件的设计。 　　【关键词】悬挂式 远程控制器 设计 　　1 前言 　　PRT（Personal Rapid Transit）又称“个人轨道交通”，是小型车辆在专用轨道或专用道路网路上自动行驶的交通系统。PRT系统由车辆、轨道、道岔、轨道支撑结构、供电系统、通讯与控制系统、站点等构成。按车辆在轨道上的行驶方式可分为悬挂式、侧挂式、跨坐式;按路面行驶特点可分为轨道式、路轨两用式;按转向方式可分为自主转向和被动转向。车辆的动力以蓄电池电力驱动为主，也可采用人力、太阳能或风力驱动;独轨车轨道行走方式有悬浮行走方式和轮行走方式。 　　本文针对悬挂式PRT系统，自主转向悬挂式独轨车为对象，围绕如何实现自主转向悬挂式独轨车远程网络控制的方案进行研究，从而完成一种悬挂式独轨车远程控制器的设计。 　　2 系统分析 　　悬挂式独轨车远程控制器的设计开发，应从结构设计开始研究，综合考虑到实际应用中所需要的功能及技术实现的可行性。悬挂式独轨车远程控制的实际问题是被控车辆的广域性与管理的快速性的矛盾。针对这一问题，需要设计出能可靠地控制悬挂式独轨车运动的控制器，并通过远程客户端进行快速平稳的控制。要实现远程控制器的功能，对远程控制器的设计应满足以下几个条件：迅速稳定的对车辆控制能力，良好的远程控制能力，精确的远程通讯能力。 　　车载远程控制器的功能主要是负责对悬挂式独轨车的运动控制及通信。首先要了解悬挂式独轨车运动特征及其轨道的运行特点。悬挂式独轨车采用电力驱动，车内安装锂电池提供动力。车辆顶部悬挂装置中的两部电机驱动滚轮，由此完成车辆的运动。在轨道运行中，通过控制车辆动力装置中的两个电机的转速，实现独轨车的方向控制。就是，当需要左拐时，车辆左侧电机减速、右侧电机加速实线左拐;当需要右拐时，车辆右侧电机减速、左侧电机加速实现右拐，从而实现车辆的自主变向。 　　了解了悬挂式独轨车车辆运行机制和车辆运行轨道特点，需要设计一款远程控制器来实现从远端控制悬挂独轨车正常运行。 　　3 系统硬件设计 　　根据对悬挂式独轨车运动原理及远程控制系统的分析，就可以完成对车载远程控制器的设计。车载远程控制器作为远程控制独轨车的平台，可以对独轨车进行前进，停车，倒车的控制，在面向自主转向道岔时，可以进行左拐和右拐的控制。独轨车行驶的动力由独轨车自身电池提供。 　　悬挂式独轨车的车载远程控制器是由车载控制器与车载视频系统及通讯系统组成。车载控制器实现对独轨车运行的控制，车载视频系统及通讯系统获取车辆行驶路况及实现车辆的远程通信功能。车载控制器是控制悬挂式独轨车运行的核心控件，控制器必须准确快速的完成对独轨车控制指令。系统由主控制电路、运动控制电路、方向控制电路、通讯电路和电源电路5部分组成。 　　3.1 主控制电路 　　主控制电路是整个系统的核心电路，它主要由单片机系统、通讯隔离接口、编程调试接口、拨码开关设置模块等电路组成，主要完成对车载远程控制器地址的设置，对通讯波特率的设置，对控制台所发的控制指令识别解码，然后再分别送入其他控制电路模块，以完成相关的动作。 　　拨码开关设置电路由一个4位的拨码开关和一个8位的拨码开关组成，主要负责悬挂式独轨车的波特率设置，通讯协议选择，悬挂式独轨车地址的设置，其硬件电路相对简单。 　　3.2 运动控制电路采用TY5617数模转换器进行控制 　　TY5617数模转换器是将二进制数字量形式的离散信号转换成以标准量（或参考量）为基准的模拟量的转换器。数模转换器是将单片机发出的调速命令并行二进制的数字量转换为直流电压，输出0V到5V电压，从而实现对车辆的速度控制。 　　3.3 方向控制电路 　　方向控制电路采用ULN2803八路NPN达林顿连接晶体管阵链接6只JRC-27F继电器实现对车载电机的控制，从而实现对悬挂式独轨车的控制。ULN2803八路NPN达林顿连接晶体管阵适用于低逻辑电平数字电路和较高的电流/电压要求之间的接口，广泛应用于计算机，工业用和消费类产品中的灯、继电器、打印锤或其它类似负载中。所有器件具有集电极开路输出和续流箝位二极管，用于抑制跃变。 　　3.4 通讯隔离电路 　　本系统采用RS-485总线标准进行通讯，具有远距离、可靠性高、抗干扰能力强、多节点及成本低等特点。RS-485标准中使用一对双绞线传输差分信号，RS-485标准是半双工