基于Arduino的轮式移动机器人速度控制模式比较-重庆理工大学学报.PDF

第３１卷　第６期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１７年６月 Ｖｏｌ．３１　　Ｎｏ．６ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ｊｕｎ．２０１７  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１７．０６．０１０ 基于Ａｒｄｕｉｎｏ的轮式移动机器人 速度控制模式比较 王凯正，林　，张华达，张会琪 （南京航空航天大学 车辆工程系，南京２１００１６） 摘　　　要：目前对于Ａｒｄｕｉｎｏ平台的轮式移动机器人的控制都是基于硬件自带的ＩＤＥ环境， 但在该环境下程序可读性差、调试困难，且很难采用高级控制算法。针对以上问题，提出了２种 基于Ａｒｄｕｉｎｏ平台的轮式移动机器人速度控制模式。第１种控制模式为离线模式，即将上位机 中的控制模型下载至Ａｒｄｕｉｎｏ控制器进行离线运算，并将返回的数据通过 Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的图形处理 界面进行实时监控；第２种控制模式为在线模式，即将Ａｒｄｕｉｎｏ控制器采集的速度等信号返回上 位机处理运算，将经过处理运算的数据反馈至Ａｒｄｕｉｎｏ控制器对轮式移动机器人进行在线控制。 通过ＰＩＤ算法对２种控制模式进行了实车试验对比。结果表明：此两种模式均能对速度进行精 确控制，在线模式具有更好的速度跟踪精度和响应速度。 关　键　词：轮式移动机器人；Ａｒｄｕｉｎｏ；速度控制；ＰＩＤ算法 中图分类号：ＴＰ２７３　　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１７）０６－００７０－０８ ＣｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆＳｐｅｅｄＣｏｎｔｒｏｌＭｏｄｅｓｏｆＷｈｅｅｌｅｄ ＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＢａｓｅｄｏｎＡｒｄｕｉｎｏ ＷＡＮＧＫａｉｚｈｅｎｇ，ＬＩＮＦｅｎ，ＺＨＡＮＧＨｕａｄａ，ＺＨＡＮＧＨｕｉｑｉ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓ ａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＣｕｒｒｅｎｔｌｙｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｏｆｗｈｅｅｌｅｄｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄｏｎＡｒｄｕｉｎｏｉｓｄｅａｌｔｗｉｔｈｔｈｅＩＤＥ ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ．Ｕｎｄｅｒｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ｔｈｅｐｒｏｇｒａｍｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔｔｏｒｅａｄａｎｄｄｅｂｕｇ，ａｎｄｉｔ ｉｓａｌｓｏｃｏｍｐｌｅｘｔｏｕｓｅｔｈｅａｄｖａｎｃｅｄｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅａｂｏｖｅｄｅｆｅｃｔｓ，ｔｗｏ 　　收稿日期：２０１７－０２－２１ 基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金资助项 目（ＮＳ２０１５０１５）；中国博士后科学基金资助项 目 （ ２０１６Ｍ６０１７９９）；南京航空航天大学研究生创新基地（实验室）开放基金资助项 目（ｋｆｊ 作者简介：王凯正（１９９２—），男，山东青岛人，硕士，主要从事车辆动力学与控制，Ｅｍａｉｌ：６５３９３５２７０＠ｑｑ．ｃｏｍ；通讯作 者 林（１９８０—），男，江苏南京人，博士，副教授，主要从事车辆动力学与控制研究，Ｅｍａｉｌ：ｆｌｉｎ＠ｎｕａａ． ｅｄｕ．ｃｎ。 引用格式：王凯正，林，张华达，等．基于Ａｒｄｕｉｎｏ的轮式移动机器人速度控制模式比较［Ｊ］．重庆理工大学学报（自 然科学）， ２０１７（６）：７０－７７． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＷＡＮＧＫａｉｚｈｅｎｇ，ＬＩＮＦｅｎ，ＺＨＡＮＧＨｕａｄａ，ｅｔａｌ．Ｃｏ