基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制-中南大学学报.PDF

第 44 卷第 8 期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.44  No.8  2013 年 8 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Aug. 2013  基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制 1, 2  1, 2  韩庆珏  ，刘少军  (1.  中南大学 机电工程学院，湖南 长沙，  410083；  2.  深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室，湖南 长沙，410012)  摘要：在分析我国深海底海泥特性的基础上，利用膨润土模拟海泥，得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间 的关系。牵引力随打滑率增加而急剧减小，最终稳定在 30 kN。通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力 的理论分析，建立履带式采矿车的动力学模型，提出了采矿车直线行走时打滑率 i 应≤20%的控制要求，并设计 带模糊 PID控制器的打滑率控制系统。利用 Simulink 软件，对控制系统进行仿真。仿真结果表明，所设计的打滑 控制系统能够满足深海履带式采矿车行走控制要求，打滑率控制响应速度快、稳态性好，保证采矿车良好的动力 性能。 关键词：深海；履带式采矿车；打滑率；打滑控制 中图分类号：TP242  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2013)08−3166−07  Slip control of deep sea tracked minerbased on dynamic analysis  1, 2  1,2  HAN Qingjue  , LIU Shaojun  (1. College of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China;  2. National Key Laboratory of Development and Utilization of Deep­Sea Mineral Resource, Changsha 410012, China)  Abstract: Based on the analysis of the characteristic of the surface soil on the deep­sea bed, the relationship of the  traction  force and  slip rate of the deep  sea tracked miner is obtained. As the  slip rate increases, the traction  force  decreases sharply.  Also,  the  dynamic  model  of  the  tracked  miner  is  established  taking  the  bulldozing  resistance,  compaction resistance, steering resistance and water resistance in account. More importantly, a slip rate control system  with a fuzzy PID c