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基于CAN总线嵌入式工程机械控制系统的研究 　　 摘 要：通过 CAN总线实现对各传感器信号的采集以及输出装置的控制，使得系统容易构建，布线安装方便；同时系统抗干扰能力强、可靠性高、实时响应性好。而且通过CAN总线的应用，使该起重力矩控制系统能够作为一个子系统嵌入到其他工程机械的控制系统中。 　　 关键词：CAN总线；嵌入工程机械；控制系统 　　 中图分类号：T-1 文献标志码：A 文章编号：1673-291X（2012）04-0336-02 　　 　　 随着嵌入式技术、网络技术、自动控制技术逐步应用到工程机械控制系统中，其性能和集成度也随之得到了很大的提高，这使得其操作更便利、安全性更高。工程机械采用基于集中控制方式的方案，使用多个ECU 单元并行工作，各ECU 之间的通讯越来越复杂，必然导致了更多的信号连接线，使控制系统安装、维护烦琐，运行的可靠性、应用的灵活性降低，维修难度增大。为提高系统中信号的利用率，要求有大量的数据信息在不同的控制单元中共享，大量的控制信号也需要实时交换。因此，工程机械控制中传统的集中控制式系统已不能满足现代工程机械对通讯功能的要求。如何提高系统的性能，开发通讯应用的灵活性和方便性，降低使用和维护的成本不仅是现代工程机械必须解决的问题，也正是 CAN总线在工程机械控制系统中的应用能够有效解决这些问题。 　　 一、CAN系列功能模块简介 　　 CAN系列功能模块主要针对工业应用设计，适用于各种工业控制领域。CAN 系列功能模块通过隔离电源供电，在模块内部输入输出单元与控制单元之间采用光电隔离，并对输入信号采取滤波措施，极大地降低了工业现场干扰对模块正常运行的影响，使模块具有良好的可靠性，完全符合工业应用的需要。此外CAN 系列功能模块采用表面安装工艺，大大提高了系统在恶劣环境中使用的可靠性。将CAN系列功能模块、ZLG系列CAN接口卡组建成一个可靠控制、易于开发的CAN总线应用网络以及在工程机械控制网络中快速应用的方法。通过 CAN总线实现对各传感器信号的采集以及输出装置的控制，使得系统容易构建，布线安装方便；同时系统抗干扰能力强、可靠性高、实时响应性好。而且通过CAN总线的应用，使该起重力矩控制系统能够作为一个子系统嵌入到其他工程机械的控制系统中。 　　 二、工程机械控制系统的国内外发展现状 　　 在20世纪工程机械诞生和发展的五十年中，它在人类改造自然的过程中发挥了巨大的作用，从二战以后的经济恢复期、经济高速增长期到现在的经济平稳发展期间，工程机械在能源开发、交通建设、建筑等方面发挥了巨大的作用。特别是改革开放以来，中国工程机械行业目前已经逐步走向规模化发展方向。各种各样的设备生产及零部件加工基本能够满足国内外一般市场需求，但由于中国许多的生产厂家至今没有掌握当今世界工程机械制造领域里最顶尖的核心技术，如挖掘机等设备里必不可少的大流量泵、阀、缸、变速箱、过桥等产品的精密制造技术和热处理技术，使绝大部分产品在国际主流市场上处于二、三流产品的地位，价格仅为世界一流产品的1/2或1/3。与日本企业生产的各类工程机械每年出口量为全国总产量的60%，韩国为70%，美国和德国差不多为50%相比，我们的差距是显而易见。因此，有必要进行对工程机械等设备的研究与开发。 　　 中国的工程机械行业总体水平与国际先进水平相比，要落后大约15年，但是中国的工程机械行业也具备了相当的规模，可以生产16大类，219个系列，1 000多个型号，3 000多个品种的各类机械工程产品，产品主要供应国内市场。国外进口的工程机械在中国工程应用中，占40%，国产的产品占60%。 　　 “十一五” 期间，虽然国内企业新产品开发和老产品更新速度加快但是借鉴国际先进产品进行技术移植或重新“克隆”的较多。虽然改变了机型其中核心技术、关键零部件自主开发的少造成这种现象的主要原因是技术开发力量薄弱投入的开发资金有限。目前只有少数几个企业集团技术开发水平达到或接近发达国家水平但产品总体技术水平与发达国家相比仍有较大差距。尤其是大型施工成套设备国产化率很低如大型土石方施工机械、大型架桥机、大型箱型混凝土梁转运机、盾构机与全断面掘进机成套设备、高等级公路大型沥青混凝土再生成套设备等领域主要依靠国外直接进口或利用国外先进技术合作生产。另外，国外先进企业以电子、信息技术为先导在计算机故障诊断与监控、精确定位与作业发动机燃料控制和人机工程学等方面进行了大量的研究与开发提高了产品的技术含量而国内只有极少数产品达到了信息化和智能化水平。 　　 目前中国工厂机械产品平均无故障间隔时间为200~300小时不等，而国际先进水平已达到500~800小时，不采用进口发动机的大修期寿命只有4 000~5 000小时，而国际先进水平已达到8 000~10