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基于WinCE码垛机器人码垛工具的设计 　　摘要：该文通过嵌入式WinCE系统，使用C++编程语言，在Visual Studio 2008环境中开发了码垛机器人垛型生成和编辑界面。该系统通过离线编程，根据产品的实际尺寸，以及系统相关设定参数，创建码垛数据。本系统能够设计的码垛数据，不仅能够实现每次规则抓取的袋子和箱子类产品；还能实现每次不规则抓取的产品尺寸和数量。本码垛工具的设计原则，采用基于终端客户的思想，即可视化编辑界面、即见即所得的产品布局，最大程度地减轻客户产品码垛类型设计负担，提高了客户可应用性和生产效率。 　　关键词：码垛机器人；垛型生成器；WinCE 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）17-4104-05 　　Data Block Design based on WinCE for Palletizing Robot 　　DONG Zhong， TONG Shang-gao， LI Wen-yi， ZHANG Hao， YUAN Han 　　（Triowin Automation Equipment Co， Ltd.， Shanghai 201506， China） 　　Abstract： Designing and editing tool of stacking style for palletizing robot was developed in Visual Studio 2008 development environment and implemented on embedded hardware with a WinCE OS running on it. Based on this tool， data block was created by off-line programming with the actual size of product， and necessary system setting and parameters. Based on this tool， the data block can fulfill all kinds of products， including whether regular shape or non-regular， and whether fixed number of products for each picking or not. Based on this tool， the operational style was designed to adapt to the customers’ needs， such as visual-editor interface and palletizing layout of what you see and what you get， which reduces the pay the customer cost in stacking style design， and enhances the applicability and productivity of customers. 　　Key words： palletizing robot； designing and editing tool of Stacking style； WinCE 　　近 五年，工业机器人在中国市场上的应用得到迅速发展。随着搬运机器人广泛应用于饲料、化工、食品、家电等传统劳动力集中行业，人力搬运已逐渐由机器人搬运替代，且发展迅速。这不仅提高了企业生产效率，同时降低工人作业强度，改善其工作环境。但是，随着客户产品的多样性、复杂化，不管是种类，还是形状，均超过了以往对搬运机器人的操作便携性的要求。由于此原因，市场要求机器人能够提供更加灵活的搬运解决方案，而机器人生产商为了缩短产品调试时间，迎合客户需要，研究新的一代搬运解决方案迫在眉睫。 　　目前市面上存在的类似功能的解决方案也仅有国外专业机器人公司有，国内还没有类似产品。该文正是根据客户的需求，企业发展的角度，设计一种低成本、高效率的快速垛型生成解决方案―码垛工具设计器，即能够离线创建数据、编辑和监控数据[1]。 　　本文首先介绍该工具的工作环境，如硬件工作环境，即基于嵌入式硬件处理器的cortex-A8处理器，和软件设计环境，即基于visual studio的C++开发；接着介绍工具的设计原理及C++代码实现；再对该工具的操作予以说明；最后对该工具的性能予以总结。 　　1 码垛数据生成器的工作环境 　　1.1 硬件环境 　　本人机界面主要实现数据显示以及录入功能，故硬件系统主