头部仿生机器人舵机控制的研究.docVIP

头部仿生机器人舵机控制的研究 　　本文介绍的“头部仿生机器人”是一款基于STM32单片机控制、内部是由电子和机械相结合的机器人，通过对不同舵机的动作组合来实现表情的变化，并对STM32控制芯片，无线模块的测试方法以及调试过程中遇到的难点和困难作了介绍。 　　【关键词】头部仿生机器人 STM32单片机 无线模块 　　特技模型的创新和发展不仅带来视觉体验上的巨大变化，而且这些变化也带来了巨大的经济效益，从《星球大战》中发明的一个机械装置，可以把效率一下提高了几十倍，到《霍比特人》中巨龙、矮人族、半兽人、咕噜姆等特效制作。维塔数码（weta Digital）便是该领域中的佼佼者，我们熟知的电影如《霍比特人》、《阿凡达》、《魔戒三部曲》、《金刚》等片中的特效均出自于维塔的制作团队。特技模型不仅让电影内容看起来更加逼真，还为自身带来了巨大的商业利益。国内对特效的认识正处在一个飞速发展阶段，出于商业目的使用特效的影片比例也在逐渐加大，但真正的特效制作行业并没有形成链条，国内的特技模型相比于国外一流的特技模型有着不小的差距，模型的制作也很不完善，硬件方面也基本上是全盘引进国外技术，国内的特技模型多已静止的布景模型和遥控模型为主，遥控模型相对简单，灵活度不过，也无法完成相对复杂的运动，而“头部仿生机器人”的制作正是在这一领域的尝试。相比于传统的特技模型，头部仿生机器人是以程序的方式完成控制，复杂动作的完成度高，操作相对简单，同一时间内完成的动作数量多，更加灵活也更加逼真。相比于全盘引进国外的模型从成本上大幅减少，节约了成本，也提高了资金的利用率。 　　1 STM32的介绍 　　STM32F103基于高性能32位RISC 的ARM Cortex-M3内核，它的正常的工作频率为72MHz，上面有集成的高速存储器（Flash的最大值为512K，SRAM的最大值64K）并且有经APB总线连接的扩展设备和I/0。全部的设备都可以使用标准的通信接口。芯片上还包含两个12位的模数转换器、一个12位双通道的数模转换器、11个16位计时器。 　　芯片的特征： 　　（1）内核：ARM 32位Cortex-M3 CPU最高工作频率72MHz，1.25DMIPS/MHz。单周期乘法和硬件除法。我们在正常情况下所使用的C51的单片机则不包含倍频这个能力，正常情况下所使用的是11.0592MHz的晶振，它的处理数据的能力要逊色于STM32系列单片机。 　　（2）对电源的管理以及复位，需要大小为2.0至3.6V的供电电源来进行供电以及驱动I /O的接口。与51单片机相比，STM32F103单片机内部集成了可以进行编程的电压探测器，它可以实时地对单片机的供电电压进行监测，并且能够在电压低于需要电压的最低限度时进行自动复位。 　　（3）包含两种不同的调试模式，JTAG的接口调试以及（SWD）。本次研究选取的是串行调试的接口来进行调试。 　　（4）多可以包含13个通信接口：2个I2C接口（SMBus/PMBus）；5个USART接口（ISO 7816接口，LIN，IrDA兼容，调制控制）；3个SPI接口（18Mbit/s），2个与I2S复用；CAN接口（2.0B）；USB 2.0全速接口；SDIO接口。这里主要是使用UART接口。本研究选用含有大量的接口的SEM32F103单片机的最主要的原因就是因为普通的51单片机只含有一个UART的接口，但是本设计中要使用至多三个UART的接口，普通的51单片机无法满足本次试验的要求。 　　2 2.4G模块介绍 　　2.4G是一种无线技术，由于其频段处于2.400GHZ～2.4835GHZ之间，所以简称2.4G无线技术。它的特点是低电压，高效率，低成本，双向高速数据传输，特效体积（不许外接天线）具有快速跳频，前向纠错，校验等功能，工作中全球开放的SM频段，免许可证使用。优势是整合了高频键控收发电路的功能，一特效体积实现高速数据传输的功能，应用范围广。 　　系统的调试 　　3 无线模块的测试 　　逻辑分析仪是利用时 钟从测试设备上采集和显示数字信号的仪器，最主要的作用在于时序判定。逻辑分析仪于示波器不同，它不能显示连续的模拟量波形，而只显示高低两种电平状态（逻辑1和0）。使用逻辑分析仪，可以方便地设置信号出发开始采样，分析多路信号的时序，捕获信号的烦扰毛刺，也可以按照规则对电平序列进行解码，完成通信协议分析。本研究是使用2.4G的无线模块来接收遥控器的信号，遥控器的信号为高频信号，本实验用逻辑分析仪来测2.4G模块的接收波形，通过测试发现当遥控器推杆不同的位置对应的逻辑分析仪采样PWM波形的占空比不同，从而用程序来根据不同的占空比的波形来判别遥控器推杆的位置。“头部仿生机器人”内部是由21个舵机作为动力结构，分