微机控制步进伺服电机系统的设计.docVIP

微机控制步进伺服电机系统的设计 　　摘要:本文设计了单片机控制步进电机伺服系统的硬件电路和软件系统,实现步进电动机的点动与定动两种运行模式。同时通过键盘输入各项参数,在显示器上对输入的参数进行显示,通过加减速控制达到精确定位的目的,最终达到了利用微机来控制步进电动机的目的,实现了步进电动机的单片机自动控制。 　　关键词:单片机;步进电机;并行控制 　　 　　1 引言 　　步进电动机作为一种伺服电机,在工业中得到了越来越广泛的应用,已经能和直流电动机、异步电动机以及同步电动机并列,成为电动机的一种基本类型。 　　随着电力电子技术及伺服系统的发展,步进电机的性能不断得到提高,但步进电动机的驱动系统成本高,而且一旦成型,难于更改,其发展成为制约步进伺服电机发展的一个瓶颈。特别是我国,在步进电动机的研究与应用方面,起步较晚、发展缓慢。但是自从微处理器问世以来,给步进电动机控制器设计开辟了新的途径。各种单片计算机的迅速发展和普及,为设计功能很强而且价格低廉的步进电动机控制器提供了先进的技术和充足的货源,用单片机可以实现很复杂的控制方案,而且编程灵活,容易修改控制方案,在很大的程度上给步进电动机控制器提供了广阔的发展空间。微机控制步进伺服电机系统能够充分展现步进电动机的优势,已成为当前步进电机发展的主要趋势。 　　2 系统总体分析 　　步进伺服电动机控制绕组通电状态的改变,是由外加输入脉冲驱动电路来实现的。每当外电路送入一个脉冲,控制绕组的通电状态即改变一次,与此对应步进电动机将转动一个步距角。步进电动机的转速为: 　　式中f-步进电动机通电的脉冲频率,Hz; 　　n-步进电动机的转速,r/min;m-电动机的相数;z-电动机转子的齿数;k-电动机的通电方式,k=1,2。 　　电动机的相数和转子的齿数越多,则步距角就越小,电动机在脉冲频率一定时的转速也越低。当电动机的相数和转子的齿数一定时,转子的转速和输入的脉冲频率成正比。因此,改变输入的脉冲频率就可以改变转速,改变通电状态顺序就可以实现正反转。由于这些特性,步进电动机控制系统中,能够按照控制命令实现启动、停止、升速、降速、正反转等操作,且易于微机实现。 　　3 系统硬件电路实现 　　计算机的硬件和软件是相互结合而工作的,有些任务必须由硬件来实现,另外有些任务必须由软件来实现。但是也有一些任务可以由软件来完成,也可由硬件来完成。一般来说,增加硬件会提高成本,但能简化设计程序,且实时性好。反之,加重软件任务,会增加编程调试工作量,但能降低硬件成本。所以要合理的安排软、硬件的结构。本系统步进电动机速度的控制是由改变发出脉冲的时间间隔来实现的,用定时器来控制发出脉冲的时间间隔,这样更能发挥硬件实时性的优势,同时能够减轻软件的任务。系统的硬件框图如图1所示。系统采用单片机作为核心部件,通过扩展外围设备及接口电路完成对步进电动机的并行控制。 　　单片机选用ATEML 公司的AT89S52单片机具有8k字节Flash,256字节RAM,32 位I/O口线,看门狗定时器,2 个数据指针,三个16位定时器/计数器,一个6向量二级中断结构,全双工串行口,片内晶振及时钟电路。另外,AT89S52 可降至0Hz静态逻辑操作,支持两种软件可选择节电模式。空闲模式下,CPU停止工作,允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下,RAM内容被保存,振荡器被冻结,单片机一切工作停止,直到下一个中断或硬件复位为止。各个方面都能满足系统设计的要求。 　　键盘要完成参数设定,包括步进电动机匀速运行的总步数,以及正反转、工作方式等参数;同时要完成系统的启动、修改等操作,以及急停处理、模式选择。 　　根据上面对键盘要求的分析,考虑到系统还要求有显示功能,所以选用8255A 并行接口芯片作为键盘与显示接口,利用8255的PC口组成4×4的矩阵键盘,同时还要利用单片机的P3.0、P3.1、P3.5口连接两个按键以实现系统的急停、模式选择及点动运行的要求。 　　各数值键及功能键具体设计如下: 　　0～9数字键:用来输入运行参数的值;输入步数键sn:若要输入运行总步数sn,先按下此键,然后再进行步数的输入,按“确认”键完成输入;正转/反转键:用于完成正反转参数的设置;确定键:当正反转参数、通电顺序参数或步数输入完毕后,按下此键以确认输入;启动键:若步数以及正、反转的状态以及通电顺序都确定后,按下此键即可以进入工作状态;修改键:在输入参数过程中,如按下此键则取消上一次的输入,在电动机运行时无效。显示选用LCD进行显示。 　　4步进电动机控制系统的软件设计 　　本系统的软件采用汇编语言编写、直线规律升降速、用定时器中断方式来控制电动机的转速,升降速的控制实际上就是不断的改变定时器