孟华《自动控制原理》ch2教学幻灯片.pptVIP

§2-1 数学模型§2-2 系统微分方程式的建立§2-3 传递函数§2-4 控制系统结构图与信号流图§2-5 控制系统的传递函数 ; §2-2 系统微分方程式的建立;建模举例1 弹簧—质量—阻尼器系统 ;建模举例2 R-L-C电路 ;输出（被控量）： —轴角位移q 或角速度w ，;（续上页）;建模举例4 流体过程 ;增量化数学模型：将输入输出参数都用增量 来表示的数学模型。;（2）具有两个自变量非线性方程 的线性化;线性化举例 ;建模举例5 两个互相关联的串联储槽;§2-3 控制系统的传递函数 ;拉氏变换，得s代数方程 ;三、 传递函数的性质 ;四、典型环节及其传递函数;（三）积分环节 ;（四）微分环节 G(s) = Ts （理想微分环节 ）;（五）振荡环节 ;传函为:;五、求传递函数步骤;§2-4 控制系统结构图与信号流图 ;二、系统结构图的建立步骤;例1. 绘制两级RC网络的结构图。 ;负载效应;例2. 试绘制无源网络的结构图。 ;三、结构图的等效变换 ;（3）反馈连接 ;例. 求出如下所示结构图的传递函数。 ;该结构图不是基本组成形式， 需使用结构图的等效变换法则。;2．结构图的等效变换法则 ;（2）引出点（分支点）的移动 ;四、 结构图变换举例 ;例2.化简两级RC网络结构图，并求出传递函数Uc(s)/Ur(s)。 ;简化结构图求总传递函数的一般步骤：;五、 控制系统的信号流图;2.信号流图的常用术语：;;3.结构图与信号流图对应关系：;4. 梅逊(S.J.Mason)公式;5.信号流图应用举例（一）;5.信号流图应用举例（二）;§2-5 控制系统的传递函数 ;2. r(t)作用下系统的闭环传递函数 ;3. n(t)作用下系统的闭环传递函数;4. 系统的总输出 ;5. 闭环系统的误差传递函数 ;6. 闭环系统的特征方程