孟华《自动控制原理》ch4-11教学幻灯片.pptVIP

第4章 根轨迹分析法 ;根轨迹法： 在已知系统开环传递函数的极点、零点分布的基础上，研究某个或某些参数变化对系统闭环特征根分布影响的一种图解方法。 特点： ?是一种图解方法； ?利用开环极点和开环零点确定闭环极点。;2.开环零点、极点及根迹增益;3. 闭环根与开环传递函数的关系;4-2 根轨迹的绘制方法;幅角条件及幅值条件又可写成 ：;例4-1 设系统的开环传函为: ;二、根轨迹的绘制规则 ;2. 分支数 ; 5. 渐近线 ;会合点;3.根轨迹对称实轴。 ;7. 根轨迹与虚轴的交点 ;(2) 用劳斯判据求 ;例4-4 某控制系统的开环传函为 ;8.复数极零点的出射角和入射角 ;33.5o;系统满足n - m≥2时，闭环极点之积可表示为：;画出开环零、极点分布图 ;分离点方程：; 为一圆方程，圆心（－1，0），半径r=0.67。 圆与实轴得交点就是两个分离点。 ;;;作业;4-3 广义根轨迹的绘制;例4-9 系统如图。参数Ks为速度反馈系数。试??制以Ks为参变量的根轨迹。 ;例4-10 负反馈系统开环传函为 ;(2)有两个 的零点和一个 的零点，;例4-11 闭环系统的特征方程如下，试绘制系统的根轨迹图。;③实轴上的根轨迹 0?-3及-5?-6之间;⑥与虚轴交点;绘出根轨迹;例4-12 闭环系统的特征方程为;与虚轴交点;解：①当a=10，;;求分离点;②求仅有一个分离点时的值，即求方程 有重根时的 值。 ;正反馈系统特征方程：;正反馈系统的根轨迹（续）;例 设负反馈系统的开环传递函数为;复数极点出射角为;例4-14 若一正反馈控制系统的开环传递函数为 ;4-4 控制系统的根轨迹分析;例4-15 控制系统开环传函：;应采取的措施：将比例调节变为比例微分调节，即增加开环零点。;二、增加极点对根轨迹的影响;4.4.2 闭环零极点分布与系统性能的关系;2.等时线;综上，特征根平面上有三种规律：;二、从闭环零极点求过渡过程;三、闭环零、极点对系统瞬态性能的影响;3.要求过渡过程尽快结束，则系数Ak要小。;四、利用闭环主导极点估算系统的性能指标;解：闭环极点有3个：-1.5 ，-5±j8.66 闭环零点有1个：-1.7 实数零、极点构成偶极子。则;(1)画根轨迹;用根之和公式，计算s3： -0.33-j0.58-0.33+j0.58+ s3 =0-1-2 , s3 =-2.34 ;关于绘制根轨迹的几点说明：;当 有公因子相约时，根轨迹不能代表系统特征方程的全部根。 要将 中抵消掉的极点加到由根轨迹得到的闭环极点中去。 ;－;本章小结:;作业(12/10);解：系统的开环传递函数为 ;等效开环传递函数为;求根轨迹的起始角 ;例 正反馈系统的开环传递函数为;起始角为 ;根轨迹如图示。