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差动式移动机器人运动系统研究-机械工程专业论文

原创性声明 本人郑重卢明 :所旦交的学位论文, j牛本人在导师指导下, ì挂行研究工作所取得 的成果.除文中已经注明引用的内容外, J1EEYt 位论文不包含任何他人或 1在体己经发表 的作品内容 ,也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料.对本论文所涉及的研究 E作做出卖献的其他个人或集体,均已在文i 习以明确方式标明.本学位论文原创性卢 明的法tJtJ!l1t 由本人承担. 学位论文悄悄 : 苍3、牙 、 门朔: 1117 / 1.. .-w 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保布 、使用学位论文的以下规定 :学校有权采 用影印、缩印、扫描、数字化或其它孚段保存论文 :学校有权提供本学位论文全文或者部 分内容的阅览服务;学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行捡索、交 流:学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版. (保密的学位论文在解密后适用本授权说明〉 导师签名=姊f、 问期: 1,.Q/2.. .-Yψ n朔:γh. S . v.7 河北工业大学硕士学位论文 河北工业大学硕士学位论文 差动式移动机器人运动系统研究 差动式移动机器人运动系统研究 i i PAGE PAGE iv 差动式移动机器人运动系统研究 摘 要 随着现代技术的发展,机器人研究越来越受到广泛关注,特别是移动机器人研究已经 成为人们研究的热点之一。目前,在单一的环境下如在平坦的路面上进行工作的机器人已 有了很多,也有了很多工程应用的例子,但对于在非结构化环境下工作的机器人还处于研 究阶段,还有许多问题需要解决。因此,在机器人研制阶段,对机器人进行结构设计,对 提高机器人综合性能具有十分重要的意义。 本文针对非结构化环境下移动机器人的技术要求,在查阅国内外移动机器人资料的基 础上,综合考虑各种移动机构的优缺点,通过引入差动机构,对机器人进行设计,确定了 机器人的整体设计方案。对整个机器人的传动机构和总体尺寸等进行综合考虑,并描述了 差动式移动机器人在传动系统作用下的运动状态。 对移动机器人进行了直线、转向运动,以及越障运动学分析。通过建立越障运动坐标 系,对关节履带式和差动式移动机器人分别进行越障运动学分析,然后运用 MATLAB 软 件对越障运动学进行了仿真,得到在不同阶段质心及速度的曲线,对研究机器人的越障性 能提供依据。 利用三维软件 Pro/E 对移动机器人建立简化模型,利用 Pro/E 和 ADAMS 之间可以进行数 据传输的特点,将在 Pro/E 中构建的实体模型直接调到 ADAMS 软件中进行分析,最后通 过仿真分析得出了机器人在运动时的质心位移和加速度曲线。 通过分析比较得出结论,关节履带式移动机器人具有良好的越障性能,其机身在陡峭 的斜面或楼梯上行进也较稳定,本文所设计的差动式移动机器人在遇到障碍时靠自身的机 构,自动翻越障碍,简化了操控的复杂性,降低了系统能耗。 关键词:移动机器人,差动机构,结构设计,运动学分析 THE RESEARCH OF DIFFERENTIAL MOBILE ROBOT MOTION SYSTEM ABSTRACT With the development of modern technology, robotics research gains increasing widespread attention. Particularly, the study of mobile robot research has become one of the central issues. At present, the robots which work on the flat surface in the single environment has also been many examples of engineering applications. But robots adapted to the complex environment are still at the research stage, existing many issues to be resolved. At the stage of designing and developing of the mobile robot, it has great significant to improve comprehensive capabilities through design the structure of the mobile robot. This paper analyzes the structural environment of t

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