多个体系统的一致性控制问题-数学;运筹学与控制论专业论文.docxVIP

学位论文独创性声明 本人郑重声明: 1、坚持以求实，创新的科学精神从事研究工作。 2、本论文是我个人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果。 3、本论文中除引文外，所有实验、数据和有关材料均是真实的。 4、本论文中除引文和致谢的内容外，不包含其他人或其它机构已经发表或撰 写过的研究成果。 5、其他同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了声明并表示了谢意。 研究生签名: 日 期: 学位论文使用授权声明 本人完全了解南京师范大学有关保留、使用学位论文的规定，学校有权保留 学位论文并向国家主管部门或其指定机构送交论文的电子版和纸质版:有权将学 位论文用于非赢利目的的少量复制并允许论文进入学校图书馆被查阅:有权将学 位论文的内容编入有关数据库进行检索:有权将学位论文的标题和摘要汇编出 版。保密的学位论文在解密后适用本规定。 研究生签名: 日 期: 第 第 1 章 绪论 PAGE PAGE 1 第 1 章 绪论 § 1.1 预备知识及导论 1. 代数图论及矩阵理论 在一致性问题的研究中，图论是重要的研究工具。记 G = (V, E, A) 为一个 图，其中 V = (v1, v2, · · · , vn) 是图的非空节点集合，E = {eij } ? V × V 为边的 集合。图的阶即为图的节点数，记为 n = |G| = |V |。描述节点与边之间关系的 矩阵称为邻接矩阵，表示为 A = (aij ) ，其中元素取值如下:如果第 j 个节点 有一条边指向第 i 个节点，那么 aij 0，?i /= j，其中对角线元素 aii = 0，即 aij 0 ? eji ∈ E. 在无向图中，节点对间的边没有方向。Ni = {vj | aij /= 0} 定义 为个体 vi 的邻居集。 拉普拉斯矩阵是另一种描述图的拓扑结构的矩阵，它的取值如下: ? ?? lij = )， vj ∈Ni aij , i = j, ?? ?aij , i /= j. 无向图中 aij = aji，因此无向图的拉普拉斯矩阵为对称矩阵。 如果无向图中任意节点对间有路径相连，则该无向图是连通图。在有向图 中，如果任意节点对间都有一条有向路相连，则称该有向图为强连通图。对于有 向图 G 来讲，如果一有向边从节点 vi 指向节点 vj ，则将 vi 定义为 vj 的父节点， 而将 vj 定义为 vi 的子节点。有向树是一个有向图，图中除了根节点以外，每个节 点都只有唯一的父节点。有向图的生成树是指由图中连接所有的节点的有向树。 如果图中边的子集形成一棵生成树，则称该图包含一棵生成树。 下面介绍几个本文用到的关于矩阵理论的定义及定理。 定义 1 设 A 是 n 阶矩阵，若存在数 λ 和 n 维非零列向量 α 使得 Aα = λα 或 (λIn ? A)α = 0, 则称 λ 是矩阵 A 的特征根，而 α 是 A 的属于特征根 λ 的特征向 量:若存在 n 维非零列向量 β 使得 βT A = λβT 或 βT (λIn ? A) = 0, 则称 β 是 A 的属于特征根 λ 的左特征向量。矩阵 λIn ? A 称为矩阵 A 的特征矩阵。特征矩阵 λIn ? A 的行列式称为矩阵 A 的特征多项式，记为 fA(λ) = |λIn ? A|。 引理 1.1: 实对称矩阵的特征根全为实根。 若当标准形定理: 若 A 是一个 n 阶矩阵，则 A 一定相似于一个若当标准形 J ，即存在 n 阶可逆复矩阵 P ，使得 J? J 1 ? ??P ?1AP = J = ? J2 ? ? ? ? ?  . . . ? ? ? ?? , Ji ? ? ? ? Js ? Ji1 ? ? =? = ? ? ? ?  Ji2  . . .  Jiri ? ? ? ? ? ? ? ? ni×ni  (1.1) 其中 Ji 是矩阵 A 的特征根为 λi 的 ni × ni 若当块， λ? λ i ? ? ? ? J =ij J = ?  1 λi 1 . . . . . . ? ? ? ? ?? , (1.2) ? . . ? 并且 Σs 并且 Σ ? ? ? ? ni = n。 . . ? 1? 1 ? λi  mij 定义 2 若矩阵的各个元素均为非负实数，则矩阵称为非负矩阵:若非负矩阵 的各元素均小于 1，且行和为 1，则称这样的矩阵为随机非负实矩阵。 2. 一致性控制的基本定义 在 一 个 由 n 个 节 点 组 成 的 网 络 中 ， 设 xi = (xi1, xi2, · · · , xim)T， 表 示 节 点 i 的 状 态 变 量 ，xij 表 示 节 点 i 的 状 态 分 量 。 对 于 离 散 系 统