肠道胶囊机器人驱动系统研究与设计-精密仪器及机械专业论文.docxVIP

THESIS FOR MASTER DEGREE Design and Research on Intestinal Robot Driving System Candidate: Ni Wei Supervisor: Ding Guoqing Associate Professor Class: B0703591 Student ID: 1070359003 Department of Instrument Science and Engineering Shanghai Jiao Tong University Dec. 2009 第 第 PAGE 2 页 共 65 页 摘 要 近些年来，随着社会经济的发展，生活质量的提高，老龄化趋势的加 剧，人们对健康正越来越重视。而于此同时，工作、生活压力的加剧，使 得绝大部分人群处于亚健康状态，对于保健，体检等医学相关领域的服务 需求越来越强烈。而从以人为本的指导思想出发，对于病人微创，甚至是 无创的检测、治疗方法正日益受到重视，而科技的进步发展也让这一目标 成为可能。 在肠道健康领域，肠道胶囊机器人以其微创，无创的特点正受到患者 的青睐，此外 MEMS 技术，电子技术的集成使其具有更强大的功能。但总 体上，肠道胶囊机器人尚处于初级阶段，仍有大量技术工作有待解决。本 文将从胶囊定位的角度提出作者自己的观点，并通过仿真进行论证可行性。 本文将主要解决肠道胶囊机器人驱动问题，源于现有方式患者从吞入胶 囊至取得信息的周期过长，且胶囊无法控制。因此本文会从可控性，安全 性等指标对现有驱动方式进行比较，并提出最为合适的驱动方式。而在定 位环节，除了介绍现有的定位技术外，主要提出本文所主要研究的超声波 图像法定位技术，此技术除了相对于现有技术精度更高的优点外，更大的 优势在于能进行相对位置精确定位，因为在驱动环节，重要的不是胶囊相 对于体外坐标的绝对位置，而是相对于肠道壁的相对位置。 在仿真环节，主要通过 MATLAB 工具进行仿真，一方面仿真得到超声 波图像法精确的相对定位效果：通过使用为本文中所用肠道扫描图片调整 后的 canny 算法，成功的提取出肠道及胶囊的轮廓，并通过 hough 变换思 想提取出胶囊圆心位置及半径大小，再通过一系列算法得到胶囊与肠道壁 的最短距离及方向。另一方面对理论计算的亥姆霍磁线圈产生的稳横磁场 进行仿真，证实了磁场具有很高的稳定性及均匀度，可以用于胶囊的运动 控制，并推导出了磁场中磁介质受力的公式模型。 关键字：超声波，肠道胶囊机器人，海姆霍磁线圈，Matlab，图像处理， 相对精确定位 Design and Research on Intestinal Robot Driving System ABSTRACT In recent years, with the social economic development, improved quality of life, increasing aging trend, people are paying more and more attention on their health. While the same time, pressures in work and life intensified, making most of the people at the sub-health state, people are having more and more requirement need for service in health care and cure. From the guiding idea of people-oriented, minimally invasive for the patient, and even non-invasive detection methods are becoming more and more welcomed by people, and the development in technology also make this goal come true. In the area of intestine health, Intestinal Robot was welcomed for his non-invasive characteristic. Further more, MEMS technology, IT technology made the capsule with more and more capbilities. But now the Intestinal Robot is still in the i