GPS测量原理与应用讲义.ppt

第六章 GPS定位测量数据处理 （DATA PROCESSING FOR GPS ） 作业： 教材第1、2、4、7、8、9、10、11、12题。 而由高斯正算公式可得平面直角坐标差与椭球坐标的全微分式： 由此，可得三维空间基线向量到二维高斯平面的协方差阵: 6.5.2 GPS基线向量网的二维平差 由上述转换方法可将GPS基线向量及其协方差阵转换到二维国家大地平面坐标系下，网的二维平差即可在该平面上进行。 6.5.2.1 GPS二维约束平差的观测方程和约束条件方程 设二维基线向量观测值为ΔXij=(Δxij,Δyij)T，而待定坐标改正数dX=(dxi,dyi)T和尺度差参数m以及残余定向差参数dα为平差未知数，则GPS基线向量的观测误差方程为： 当网中有已知点的坐标约束时，则GPS网中与该点重合的点的基线向量的坐标改正数为零，即： 当网中有边长约束时，则边长约束条件方程为： 这里的Sij即为GPS网的尺度标准。 当网中有已知方位角约束时，则其约束条件方程为： 6.5.2.2 GPS基线向量网与地面网的二维联合平差 GPS基线向量网与地面网的二维联合平差是在上述的GPS基线观测方程及坐标、边长、方位的约束条件方程的基础上再加上地面网的观测方向和观测边长的观测方程。 方向观测值误差方程： 边长观测值误差方程： GPS基线向量网的二维平差方法和平差过程均与三维网相同。 6.6 GPS高程 GPS相对定位高程方面的相对精度一般可达(2～3)×１０-６；在绝对精度方面，实验表明，对于10km以下的基线边长，可达几个厘米，如果在观测和计算时采用一些消除误差的措施，其精度将优于1cm。 6.6.1 高程系统简介 正高(HG)—地面点沿通过该点的铅垂线到达大地水准面的距离；基准面—大地水准面 正常高(Hr)—地面点沿通过该点的铅垂线到似大地水准面的距离；基准面—似大地水准面 大地高(HD)—地面点沿通过该点椭球面法线到椭球面的距离；基准面—参考椭球面 大地高与正常高的关系： 即：大地高=正常高+高程异常 6.3.2 三维坐标转换模型 设有两三维空间直角坐标系OT-XTYTZT和OS-XSYSZS有图6-４所示的关系。 1、其坐标系原点不一致，存在三个平移量X0,ΔY0,ΔZ0； 2、且通常各坐标轴之间相互不平行，对应的坐标轴之间存在三个微小的旋转角εx,εy,εz； 3、两个坐标系的尺度也不一致，设OT-XTYTZT 的尺度为1，而OS-XSYSZS 的尺度为1+m。 坐标转换模型有多种，应用最广的是7参数转换模型，主要有布尔沙模型和莫洛金斯基模型。 6.3.2.1 布尔沙(Bursa)模型 由下图知，任意点Pi在两坐标系中的坐标之间有如下关系： 布尔沙(Bursa)模型 在两个坐标系中，如果认为，受尺度和旋转影响的只是任意点Pi与某一参考点Pk的坐标差，则有关系： 6.3.2.2 莫洛金斯基(MOЛOAЕHCKИü)模型 或者 莫洛金斯基模型 7参数坐标转换模型，除了布尔莎模型、莫洛金斯基模型外，还有维斯模型、范氏模型、武测模型，这些模型在表达形式上虽不尽相同，但参数间存在着明确的解析关系，可以相互进行转换，用它们分别换算其他点的坐标时，结果完全相同。因此，这几种转换模型是等价的。 GPS相对定位的基线向量通常是以三维坐标差的形式表示，按照上述布尔莎模型(或其他模型)列出两个点的坐标转换方程，将两式相减，就得到两点间的三维坐标差的转换模型为： 6.3.3 三维坐标差转换模型 记Δxij=xj-xi,Δyij=yj-yi,Δzij=zj-zi，上式也可写为： 由于坐标差与平移参数无关，所以，三维坐标差中仅包含三个旋转参数和一个尺度参数，且由以上任何一个7参数转换模型得到的坐标转换模型完全相同。 无论利用哪种坐标转换模型，均必须已知相应的转换参数。如果不知道两个坐标系间的转换参数，则需根据两坐标系在共同点(公共点)的坐标(X,Y,Z)iS和(X,Y,Z)iT(i=1,2,3……)，代入转换模型反求两个坐标系间的转换参数，然后利用所求得的转换参数再回代到模型中对另一部分点进行坐标转换。一般常用联合平差的方法求转换参数。 可以将布尔莎转换模型写成如下形式： 6.3.4 联合平差确定转换参数 或者 Xis=CiT+XiT 式中 Xis=[x y z］Tis， XiT=［X Y Z］TiT T=［Δx0 Δy