GPS测量原理与应用讲义四章.ppt

第四章 GPS动态定位原理 （The Dynamic Position Theory of GPS） 动态GPS的应用前景。 4.1 GPS动态绝对定位原理 特点：GPS动态绝对定位在GPS动态绝对定位中，则是要确定处于运动载体上的接收机天线相位中心的瞬间位置。由于接收机天线处于运动状态，故天线相位中心的坐标是一个连续变化的量，因此确定每一瞬间坐标的观测方程只有较少的多余观测(甚至没有多余观测)，且绝对定位一般利用C/A码伪距作为观测量，因此其定位精度较低，往往仅有十几到几十米的精度，在SA政策执行期间，其定位精度甚至低于百米。通常这种定位方法只用于精度要求不高的飞机、船舶以及陆地车辆等运动载体的导航。 数学模型 如果在历元t时刻，观测了测站到卫星之间的伪距，则有 可得误差方程的矩阵形式： 第四章 GPS动态定位原理 （The Dynamic Position Theory of GPS） 4.2 GPS动态相对定位与差分GPS GPS动态绝对定位优势：作业简单，易于快速实现；缺点：受到卫星星历误差、钟差及信号传播误差等诸多传播因素的影响，其定位精度不高。 4.3 差分GPS定位原理 位置差分GPS是一种最简单的差分方法。安置在已知点基准站上的GPS接收机，经过对4颗及4颗以上的卫星观测，便可实现定位。先求出基准站的坐标(X′，Y′，Z′)，由于存在着卫星星历、时钟误差、大气折射等误差的影响，该坐标与已知基准站坐标(X，Y，Z)不一样，存在误差。即： 伪距差分是目前应用最广泛的差分定位技术之一。 其基本原理是： 在基准站上利用已知坐标求出测站至卫星的距离； 然后将其与接收机测定的含有各种误差的伪距进行比较，并利用一个滤波器对所获得的差值进行滤波求出其偏差（伪距改正数）； 最后将所有卫星的伪距改正数传输给用户站，用户站利用此伪距改正数改正所测量的伪距，求出用户站自身的坐标 。 优点：由于伪距差分可提供单颗卫星的距离改正数 ，因此用户站可选其中任意4颗相同卫星的伪距改正数进行改正，而不必要求两站观测的卫星完全相同，且伪距改正数是直接在WGS-84坐标系上进行的，是一种直接改正数，不必先变换为当地坐标，定位精度更高，且使用更方便。 局限性：由于差分定位依赖于两站公共误差的抵消来提高定位精度，误差抵消的程度决定了定位精度的高低。而误差的公共性在很大程度依赖于两站距离，随着两站距离的增加，其误差公共性逐渐减弱，例如对流层、电离层误差。因此用户站和基准站之间的距离对精度有着决定性的影响。 相位平滑伪距差分 载波相位测量的精度较测距码伪距测量的精度高2个数量级，如果能用载波相位观测值对伪距观测值进行修正，就可提高伪距定位的精度，但是载波相位整周数无法直接测得，因而难以直接利用载波观测值。虽然整周数无法获得，但可由多普勒频率计数获得载波相位的变化信息，即可获得伪距变化率的信息，可利用这一信息来辅助伪距差分定位，称为载波多普勒计数平滑伪距；另外，在两历元间求差，可消除整周未知数，可利用历元间的相位差观测值对伪距进行修正，即所谓的相位平滑伪距。 4.4 载波相位差分GPS定位原理 （先交代为什么采用？技术难点，问题解决） 基本思想是：在基准站上安置一台GPS 接收机，对卫星进行连续观测，并通过无线电传输设备实时地将观测数据及站坐标信息传送给用户站；用户站一方面通过接收机接收GPS卫星信号，同时还通过无线电接收设备接收基准站传送的观测数据，然后根据相对定位原理，实时地进行处理数据，并实时地以厘米级的精度给出用户站的三维坐标 。 修正法 基准站将载波相位的修正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位 。 求差法 求差法就是将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户观测站，在用户站对载波相位观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差、三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行求解。 整周未知数的动态求解 在GPS动态定位中，快速准确求定“整周未知数”的整数解较GPS静态定位具有更为重要的意义。由于在动态定位的短时间观测中，卫星位置相对接收机变化非常小(因为卫星轨道很高 ，约2×104km)，此时，准确求定整周未知数具有相当难度。如整周未知数为实数，则由载波相位观测值求得的GPS伪距观测值不准确，从而导致GPS基线解的精度不高，难以实现快速准确定位。反之，当整周未知数以整数正确确定，则高精度的载波相位观测值就可以作为高精度的伪距观测值，极大地提高基线解的精度，从而达到大大缩短观测时间的目的。因此整周知数的快速准确确定，是GPS动态定位的瓶颈问题，成