第9章 现代控制理论述-1（28）.pdfVIP

第九章线性系统的状态空间分析与综合 现 代 9-1 目录 控 制 理 一. 系统数学描述的两种基本类型 论 二. 系统状态空间描述常用的基本概念 三.线性定常连续系统状态空间表达式的建立 四.状态空间的线性变换 五. 系统的传递函数矩阵 Page: 1 Modern Control Theory 一 研究控制系统的两种方法 自 1、建立在传递函数基础上的经典控制理论，其 动 数学基础是微分方程和积分变换。（40 －50 控 制 年代） 理 论 传递函数描述实际是一种外部描述法，即输入－ 输出描述，它的前提是把系统视为一个“黑箱”，不 去表征系统的内部结构和内部变量，只是反映外部变 量间的因果关系，即输入—输出间的因果关系。 首页 上页 下页 系统是由一些相互制约的部分构成的整体，方块 末页 以外部分称为系统环境。系统输入、系统输出统称为 结束 系统外部变量。 自动化信控系 2016/11/23 2 自 优点： 动 控 物理概念清晰，图解和计算简便 制 理 论 缺点： 1）适用于单输入单输出（SISO）线性定常系统，对时 变系统、复杂非线性系统、多输入多输出（MIMO） 系统无能为力。 2）系统的性能指标较为笼统，主要依据设计者的经验， 首页 上页 无法确定最优。 下页 末页 结束 自动化信控系 2016/11/23 3 2、建立在状态空间描述基础上的现代控制理论，其数 自 学基础是线性代数和矩阵理论。（60年代－现在） 动 控 现代控制理论一般采用内部描述。 制 理 论 § 内部描述是基于系统内部分析的一类数学模型， 它不仅考虑系统的外部变量（输入、输出），还要考虑 系统的内部变量（状态变量）。 首页 u1 y1 上页 u2 y2 … … x ,x , x ,……, x 1, 2 3 n 下页 末页 up yq 结束 图2 内部描述 自动化信控系 2016/11/23 4 它需要有2个数学方程来组成。一个是反映系统 自 动 内部变量组和输入变量组间的因果关系的数学表达式， 控 制 称状态方程。另一个是表征系统内部变量组及输入变量 理 论 组和输出变量组间转换关系的数学表达式，称输出方程。 优点： 1）不仅能提供系统外部的描述信息，还能提供系统内部