充液拉深工艺中液室压力系统的建模及学习控制的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP273 U.D.C.: 681.527.3 A Dissertation for the Degree of M. Eng. RESEARCH OF MODELING AND LEARNING CONTROL OF DIE CAVITY PRESSURE IN HYDRODYNAMIC DEEP DRAWING EQUIPMENT Candidate： Luo Pingping Supervisor： Associate.Prof. Li Jiusheng Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Control Theory and Control Engineering Affiliation： Dept. of Electrical Engineering Date of Defence： June, 2006 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 充液拉深工艺是一项实用性很强的板料成形技术，它既能提高拉深比和 零件成形质量，又可降低成本和缩短试用周期，具有广泛的应用前景。在拉 深工艺过程中，液室压力系统的控制精度对板料成形的质量有着至关重要的 作用，是提高板料成形极限的重要因素。 但是该液压系统存在各种高度非线性因素，如：比例溢流阀的死区和饱 和以及流量非线性，增压器具有的库仑摩擦力，连接增压器和充液室的高压 软管带来的系统柔性，在拉深过程中液室的泄漏量等。所有这些都使得系统 的控制性能受到影响，具体来讲：起始段出现死区、动态出现较大超调、调 节时间变长、静态出现明显稳态误差，这些都将影响加工的质量。所以如何 建立比较准确的数学模型对系统的动态响应进行有效的描述，及选择合适的 控制策略从而改善系统的性能是本课题研究的出发点。 本文首先详细分析了充液拉深系统的特点，并在此基础上针对系统的高 度非线性应用功率键合图建模的方法对液室压力系统建立了大范围适用的非 线性数学模型，并通过仿真和试验曲线的比较检验了模型的有效性。 由于充液拉深装备的拉深过程具有循环重复的特点，在同一批产品的生 产过程中，液室压力的给定轨迹也保持不变，基于此本文采用迭代学习控制 算法来实现对液室的压力控制，该控制策略的特点是无需知道实际系统的模 型结构和参数，只要凭系统的输入输出数据，通过若干次拉深过程的学习， 就可以对装备进行很好的控制。仿真结果表明通过迭代学习，系统的死区、 超调、稳态误差等都有非常明显的改善，从而验证了算法的可行性和有效 性。 关键词 充液拉深；功率键合图；电液比例控制；迭代学习控制；液室压 力控制； Abstract Hydrodynamic deep drawing (HDD) is a very practical sheet forming technology and one of the advanced technologies for manufacture and it has a bright future for industry application, because of its guaranty on quality of reduction of cost and erection time. In the process of HDD, cavity pressure control accuracy is a key factor for improving sheet forming limit. The system contains many nonlinearities, such as vavle deadzone, valve flow saturation, valve’s nonlinear flow characteristics, the stick-slip friction in the cylinder and a significant compliance due to the hose connector between the hydraulic parts. These affect the control performance with the dead zone at the start, bigger overshoot and longer settling time in the dynamics and the obvious output error in steady state, all of the factor