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汽车四轮转向动力学分析及的研究 　　摘 要:本文通过对既有的四轮转向技术的研究成果进行分析,并通过有限元分析部分参数对四轮转向稳定性的影响,得出一些对现实有一定指导意义的结论。 　　关键词:四轮转向 控制 动力学 研究 　　 　　1、概述 　　四轮转向的含意是指汽车转向时,除了通常的前轮转向之外,再附加相应的后轮转向。可以认为,四轮转向汽车具有传统的前轮转向汽车无法比拟的优越性,这集中表现在以下几个方面:①采用四轮转向技术的汽车中高速行驶时具有较好的稳定性;②采用四轮转向技术的汽车转弯时车身具有较小的摆尾和侧滑,有效地改善了汽车的转向响应特性;③汽车低速行驶时转弯半径较小,提高了汽车的转向机动性;④四轮转向汽车采用逆相位转向方式时,车体质心所受到的横向力较小,汽车横向加速度较小;⑤汽车采用同相位转向方式时,横摆角速度增长较慢,汽车响应时间较长,过摆量减少,反应时间减少,有利于汽车中高速行驶时安全性;⑥与传统的前轮转向汽车相比,司机驾驶四轮转向汽车时能够更容易地控制汽车的运动姿态。目前四轮转向其在汽车领域的发展趋势主要表现在以下两方面:(1)向小型化方向发展,(2)提高行驶状况的控制性能。 　　2、汽车转向控制方法 　　2.1传统控制方法 　　对四轮转向理论及应用的全面研究开始于80年代初期,主要的研究对象是汽车上的转向,瞄准的目标是减小汽车质心处的侧偏角,以便减小侧向加速度与横摆角速度之间的相位差。早期的四轮转向的控制形式主要有以下几种: 　　(1)前馈型四轮转向。由于前后轮转角的输入在一定程度上减轻了横摆角速度与侧向加速度的藕合程度,研究发现在保持横摆角速度响应不变的情况下,前后轮同向转动可以减小侧向加速度的滞后相位。 　　(2)反馈型四轮转向。反馈型四轮转向系统的后轮转角大小取决于汽车的运行参数,其特点是响应快,能有效地减小外界干扰的影响。 　　(3)全反馈四轮转向。全反馈四轮转向即由控制器根据方向盘的指令主动控制前后轮转向,这种控制方案的特点是可同时独立地控制两个状态变量(横摆角速度与车体侧偏角)。 　　2.2四轮转向控制模式选择 　　汽车四轮转向系统采用的方案往往是前轮转向由行进意图决定,后轮转角根据前轮转向角和汽车的运动状态来确定。后轮主动转向的四轮转向系统主要采用以下几种控制模式: 　　(1)定前后轮转向比四轮转向系统 　　(2)前后轮转向比是前轮转角函数的四轮转向系统 　　(3)前后轮转向比是车速函数的四轮转向系统 　　(4)具有一阶滞后的四轮转向系统 　　(5)具有反相特性的四轮转向系统 　　(6)具有最优控制特性的四轮转向系统 　　(7)具有自学习、自适应能力的四轮转向系统 　　2.3四轮转向系统的动特性分析 　　2.3.1四轮转向系统的低速转向特性 　　由于前后轮的转向比率变化,重心的平移运动和重心旋转的回转运动两者能任意改变,即能够单独决定距离与位置,这是四轮转向机械的独有特性。四轮转向可以得到两个自由度的运动,应以转向输入的变化和机械运动状态来改变前后轮的偏转,经常使机械的两个输出的匹配成为最佳状态,也就是要使机械处于最佳转向状态,这才是四轮转向的本质所在。汽车在低速转向的情况下,可以认为车体的前进方向和汽车的朝向大体一致的,所以各车轮几乎不产生转向力。四轮的前进方向的垂线在一点相交,而汽车以此交点(转向中心)为中心进行转向。 　　2.3.2四轮转向系统的高速转向特性 　　直行汽车的转向是由下列两个运动的合成,即汽车的质心点绕改变前进方向的转向中心的公转和绕质心点的自转运动。前轮转向时,前轮产生侧偏角,并产生旋转向心力使车体开始自转。当车体出现偏向时,后轮也发生侧偏角且也产生旋转向心力。四轮分担自转和公转的力,一边转向一边平衡。车速越高,离心力就越大,必须给前轮更大的侧偏角,使它产生更大的旋转向心力。为了使后轮也产生与此相对应的侧偏角,使得车体有更大的自转运动。车速愈高,车体的自转运动就愈不稳定,容易引起汽车的旋转或侧滑。 　　3、四轮转向车辆操纵稳定性试验仿真 　　四轮转向车辆多体动力学仿真分析模型的精确性,取决于系统物理抽象的合理性、系统各构件的质量特性(包括元件的质量、质心位置及沿各个轴的惯性矩、惯性积等)、力学特性(刚度、阻尼)以及构件之间的约束和运动。在建立模型中,必须详细分析车辆各部件的实际结构、连接方式,对车辆系统进行合理的简化,并进行模型校验。 　　3.1整车质量对四轮转向车辆的操纵稳定性的影响 　　为了研究采用最优控制策略的四轮转向车辆的转向特性和其整车质量的关系,下面分别对其整车质量为1700kg,1800kg,1900kg的整车模型进行方向盘角阶跃试验,转向盘初始位置的转角为0度,其预选位置为20度,汽车初始速度为80kM