城市轨道交通列车自动驾驶模拟驾驶平台的研究-软件工程专业论文.docx

分类号 密级 UDC 注 1 学 位 论 文 城市轨道交通列车自动驾驶模拟驾驶平台的研究 （题名和副题名） 薛振洲 （作者姓名） 指导教师 陈云坪 副教授 电子科技大学 成 都 杨 棣 高 工 陕西凌云科技有限责任公司 西 安 （姓名、职称、单位名称） 申请学位级别 硕士 专业学位类别 工程硕士 工程领域名称 软 件 工 程 提交论文日期 2013.9 论文答辩日期 2013.11 学位授予单位和日期 电子科技大学 2013 年 12 月 24 日 答辩委员会主席 评阅人 注 1：注明《国际十进分类法 UDC》的类号。 STUDY ON DRIVING SIMULATION PLATFORM FOR AUTOMATIC DRIVING CITY MASS TRANSIT TRAIN A Master Thesis Submitted to University of Electronic Science and Technology of China Major: Master of Engineering Author: XueZhenZhou Advisor: Chen Yunping School : School of Automation Engineering 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工 作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的 地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不 包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中 作了明确的说明并表示谢意。 作者签名： 日期： 年 月 日 论文使用授权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 作者签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘 要 随着城市轨道交通的加速发展，传统的人工驾驶方式已经逐渐不能满足需求， 而列车自动驾驶技术系统利用先进的计算机技术模拟列车驾驶过程，并获得合理 的操作方案，使得列车在保障运行安全性的情况下，提高了旅客乘车的舒适性以 及节省了能耗。于此同时，轨道交通相关专业的人才需求量也逐年增多，鉴于城 市轨道交通设备规格繁多、造价昂贵等特殊性，以现有真实设备来给轨道相关专 业的人才做培训的方案具有不可实行性，为此参照现有轨道交通驾驶系统建立一 套高度的仿真模拟平台成为了一种切实可行的解决方案。 基于以上需求，本文利用虚拟现实技术设计并开发了一套自动驾驶仿真平台， 并研究了在此过程中的关键技术。论文首先通过对自动驾驶技术的需求调研，提 取了仿真模拟需求并制定出了最终的开发目标。然后，通过需求分析设计出整个 系统的软硬件框架，并将系统划分为不同的功能模块，对其中主要的模块进行了 详细设计。最后，在系统分析、系统设计的基础之上，利用成熟的技术与工具将 系统实现，并对系统的主要模块的实现做了相应的展示和说明。 本论文对自动驾驶的模拟仿真和三维视景程序的开发做了深入的探讨和研 究，利用计算机技术，并结合硬件操作台，将自动驾驶技术与视景漫游结合产生 了逼真的驾驶仿真效果，利用模型驱动接口驱动三维模型的场景漫游，利用高速 图形处理器渲染场景，不断刷新场景，平滑处理视景漫游过程，使视景看起来逼 真、流畅，让使用者有“沉浸感”。系统也结合了培训教学的用途，开发了培训辅 助子系统配合自动模拟驾驶系统构建了列车自动驾驶仿真培训平台。 整个系统实现达到了系统设计初的总体设计目标，从模拟驾驶功能角度上讲， 满足了自动驾驶系统的仿真模拟，整个驾驶过程有逼真、精准等效果；从培训功 能角度上讲，满足了教学培训方面的需求。系统完成预期效果，运作良好。 关键词：地铁，列车自动驾驶，虚拟现实技术，仿真培训 I Abstract With the accelerated development of urban rail transit, the traditional way of manual driving has not gradually met the demand. Train automatic driving system use advanced computer technologies simulation train driving process, and obtain reaso