仿人型残疾人用半掌手机构及其传感器系统的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘 要 随着机器人灵巧手技术的发展，假手的研究也取得了长足的进步，但是还基 本停留在全掌手的研究阶段，针对手部部分残疾的半掌手的研究刚刚起步。据调 查，部分手残疾患者在上肢残疾患者中占有很大的比例，目前还缺少适用于这一 类人群的功能性假肢。本文结合国家自然科学基金重点项目“新一代仿人型残疾 人假手系统及理论的研究”(项目编号，研制了 Partial Finger 和 Partial Hand。 首先介绍半掌手的研究现状，并对人手骨骼结构进行分析。然后，针对手指 基指节截断患者研制利用残余基指节驱动的 Partial Finger，此手指重 55 克，具 有两个自由度，采用被动方式驱动，手指外形和运动状态高度拟人化，并设计连 接机构，实现 Partial Finger 的方便快速拆装。其次，针对四指掌骨截断患者研制 具有力位感知功能的 Partial Hand，该手重 310 克，有四个手指，每个手指一个 独立自由度，驱动电机内置于手指内部，指尖最大出力可达 15.7N，开合速度约 1.12 秒，该手外形和运动方式充分考虑拟人化要求，可以配合拇指完成球状、柱 状抓握，两指、三指、四指和五指捏取等动作。 基于杆组法建立半掌手的运动学模型，分析基本杆组的运动特性，研究以任 意定传动比传动的四杆机构的设计方法，确定机构参数并进行优化。基于虚功原 理建立半掌手的静力学模型，并进行仿真验证。 基于虚拟弹簧方法建立半掌手手指动力学模型，研究力弹簧刚度对动力学模 型的影响规律，并进行仿真验证。虚拟弹簧方法通过使用力弹簧代替约束副，推 出的动力学方程可以直接用来进行正向和逆动力学分析。进行前向动力学分析或 仿真时，可以完全解耦，并自动包含运动副。进行逆动力学分析时，该方法所推 出的动力学模型和使用虚功原理所得到的一致。 最后，搭建实验平台，对 Partial Finger 进行综合性能实验，并对 Partial Hand 进行单手指的负载实验、疲劳实验和抓握实验。 关键词：半掌手；部分手指；耦合；虚拟弹簧 Abstract Researches on prosthetic hand have got considerable development with the development of dexterous hand. But it only rest on the study of the whole hand, and the study of the partial hand is basically still blank. No functional type prosthetic hand is suitable for handicapped person with hand partial disability although the hand partial disability takes up a great proportion in upper limb disabilities. In addition, with the substitution of decorative type prosthetic with functional type prosthetic, the higher integration of the prosthetic hand is required, which limits the development of the prosthetic hand. As the partial hand requires higher integration than the whole hand, the new breakthrough of the partial prosthetic hand will make a positive promoting role for the development of the whole prosthetic hand. This paper is focus on the design of the Partial Finger and Partial Hand, which is supported by National Natural Science Foundation of China . In this paper, the research status of the Partial Hand is introduced, and the hand skeletal anatomy is analyzed. The Partial Finger is designed fo