仿尺蠖微小型机器人嵌入式控制器的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP242.2 U.D.C: 621.51 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON EMBEDDED CONTROLLER FOR A INCHWORM LIKE MICROROBOT Candidate： Xiao Shu Supervisor： Prof. Sun Lining Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechantronics Engineering Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defense： June, 2006 University： Harbin Institute of Technology 摘要 爬壁机器人是极限作业机器人的一种，在核工业、石化企业、建筑行 业、消防部门、造船等领域得到了广泛的应用。仿尺蠖微小型爬壁机器人具 有体积小、隐蔽性强、运动灵活的特点，在军事、反恐等方面有良好的应用 前景，开展该方面的研究具有重要的实际应用价值及社会意义。 机器人控制系统在很大程度上决定了机器人的性能，而微小型爬壁机器 人因为其应用的特殊性，对控制系统在性能、尺寸、重量、功耗等方面都有 要求。应用功能强大、集成度高、能进行多电机控制的 TMS320F2810 和低 功耗单片机 ADuC842 组成高性能的机器人控制系统不失为一种好的策略。 首先，对机器人控制系统的总体结构进行了设计，并给出了部分硬件电 路的具体实现方法。机器人嵌入式控制器采用两层结构，上层为机器人主控 及驱动电路，负责运行机器人主控程序及多电机伺服控制算法，以及接收上 位计算机的远程遥控命令；下层为两个足部传感系统模块，分别安装在机器 人的两个足上，负责多种传感器信息的采集、处理及泵和阀的驱动控制。 其次，对机器人的控制软件结构进行了分析，确定了基本步态的种类， 采用模块化方法对软件进行划分，设计了通信协议模块、电机伺服控制模 块、传感器信息采集与处理模块等，并采用有限状态机的方法完成了机器人 基本步态的分解和规划模块。 最后，构建了试验系统，把能源、控制器集成到机器人体内，进行了传 感器的标定，最终完成机器人的蠕动、翻转、旋转、凹凸过渡等基本步态试 验，从而验证了控制器硬件电路及控制软件的有效性。 关键词 爬壁机器人；传感系统；数字信号处理器 Abstract Wall-climbing robot is one kind of the utmost robot, and was widely used in nuclear industry, petrifaction factory, construction industry, fire fighting department and shipbuilding industry. Because of its small size, good performance of invisibility and maneuverability, inchworm-like wall-climbing micro-robot has glamourous future in military affairs and anti-terror application, correlative research is count and signality. Control system is one of the keys that affect the performance of the robot. Because of the particular application, wall-climbing micro-robot has restrictions on speed, size, weight and power consumption. Because of its high speed, small size, the ability of controlling multi-motor, TMS320F2810 was chose to cooperate with low power consumption single chip ADuC842 to form a high- powered control system. Firstly, the main structure of the control system was designed, and some of t