反向响应时滞对象PID控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docx

反向响应时滞对象 PID 控制研究 摘 要 某些过程的动态特性在开始阶段的响应方向与最终的响应方向 是相反的 这种特性称为反向响应 它是由两个相反方向的响应结 果造成的 反向响应大多出现在一些化学工业中 这种行为比较难 以控制 在过程工业中需要特别的重视 具有反向响应的过程其传 递函数表现为有一个或奇数个右半平面的零点 提出的控制方法主 要有两类 一种是 Ziegler-Nichols 法整定的 PID 控制器 一种是反 向响应补偿器 而纯滞后是在工业过程中广泛存在着的控制难点 所以反向响应时滞对象由于纯滞后和右半平面零点的同时存在 使 得对它的控制非常的困难 在过去的半个世纪中 对这类控制问题 的研究还不多 已有的研究成果也大多有其局限性 因此势必需要 发展这样的方法 它可以在大的滞后时间常数和右半平面零点时仍 然正常工作 形式简单 便于操作 使系统能达到很好的标称性能 和鲁棒性 本文在研究了反向响应时滞过程的动态特性之后 通过两种不 同的设计思路 得到了两类用于反向响应时滞过程的控制器 仿真 显示它们具有比大多数方法都能使系统具有良好的标称性能和鲁棒 稳定性 一种方法是基于闭环响应特性设计原理 通过构造被控对 象期望闭环传递函数 有理逼近滞后环节 提出了一种可以解析设 计的反向响应时滞系统 PID 控制器 这类控制器单参数调节 作用 下的闭环系统无论是标称性能还是鲁棒性能都对已有的方法有较大 的改善 另外本文还基于内模控制设计理论 通过采用纯滞后的有 理近似 提出了一种 PID 控制器 以往经典控制设计方法利用纯滞 后的有理逼近通常会产生实际模型的内稳定性与标称模型不符的问 题 本文控制器在可调参数满足一定条件时可以保证闭环系统是内 稳定的 从而解决了模型误差产生的稳定性问题 本文提出的两种 方法都可以推广到具有多个右半平面零点的系统 本文的创新之处在于 1.将闭环响应特性设计原理用于反向响 应时滞过程 通过构造合适的闭环传递函数解决了反向响应时滞对 象的解析 PID 控制器设计问题 2.将内模控制理论用于反向响应时 滞过程实现反向响应时滞对象的 PID 控制器解析设计时 通过给出 可调参数的范围解决了模型误差产生的实际模型的内稳定性与标称 模型不符的问题 本文结合经典控制理论和鲁棒控制理论 分析了控制器作用下 的闭环系统的标称性能和鲁棒性能 讨论了控制器参数变化对系统 性能的影响 并且给出了在确定的性能指标下控制器参数的整定方 法 文章还通过大量的仿真说明 本文提出的方法与最近提出的用 于反向响应时滞对象的控制方法相比 具有单参数整定 可以在线 调节 可以适用于大的滞后时间常数和右半平面零点的系统且能使 系统具有更加良好的标称性能和鲁棒稳定性等优点 关键词 反向响应 时滞系统 解析设计 PID 控制器 过程控制 STUDIES ON PROPORTIONAL-INTEGRAL-DIFFERENTIAL CONTROLLERS FOR PROCESSES WITH BOTH INVERSE RESPONSE AND DEADTIME ABSTRACT It is regarded as an inverse response if the sign of its final steady state differs from that of its initial response which immediately follows the adjustment. It is resulted from the conflict of two systems with opposing effects. Such dynamic behavior is exhibited mainly by some chemical processes and is difficult to control. An inverse response system is represented as a system with a transfer function including a right half plane zero. There are two popular ways to control inverse response process: one is using a PID controller with Ziegler-Nichols tuning and the other is using an inverse response compensator. Deadtime is well-known to be difficult to control and exists widely in pr