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基于SmartFusion的无人机飞行控制系统设计 时阆：2012-07-31来源：现代电子技术 ：王昱辉，雷金奎，田力 关键字：Smartrusion 尤人机 飞行控制 系统设i十 为了使无人机飞行控制系统具有强大的数据处理能力、较低 的功耗、较强的灵活性和更高的集成度，提出了一种以SmartFusion为 核心的无人机飞行控制系统解决方案。为满足飞控系统实吋性和稳定性 的要求，系统采用了 |iC/OS-II实时操作系统。与传统的无人机飞行控 制系统相比，在具有很强的数据处理能力的同时拥有较小的体积和较低 的功耗。多次飞行证明，各个模块设计合理，整个系统运行稳定，可以 用作下一代无人机高性能应用平台。 关键词：无人机；飞行控制系统；SmartFusion芯片；|iC/OS-II 0引言 飞行控制系统是无人机的重要组成部分，是飞行控制算法的运行平台， 它的性能好坏直接关系着无人机能否安全可靠的飞行。随着航空技术的 发展，无人机飞行控制系统正向着多功能、高精度、小型化、可复用的 方向发展。高精度要求无人机控制系统的精度高，稳定性好，能够适应 复杂的外界环境，因此控制算法比较复杂，计算速度快，精度高；小型 化则对控制系统的重量和体积提出了更高的要求，要求控制系统的性能 越高越好，体积越小越好。此外，无人机飞行控制系统还要具有实时、 可靠、低成本和低功耗的特点。基于以上考虑，本文从实际工程应用出 发，设计了一种基于SmartFusion的无人机飞行控制系统。 1飞控系统总体设计 飞行控制系统在无人机上的功能主要有两个：一是飞行控制，即无人 机在空中保持飞机姿态与航迹的稳定，以及按地面无线电遥控指令或者 预先设定好的高度、航线、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证 飞机的稳定飞行，这就是通常所谓的自动驾驶；二是飞行管理，即完成 飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据传送、故障诊断处理、应急情 况处理、任务设备的控制与管理等工作。 飞行控制系统主要完成3个功能任务，其层次构成为三层：最底层的 任务是提高无人机运动和突风减缓的固有阻尼——三个轴方向的阻尼 器功能;第2层的任务是稳定无人机的姿态角——基本驾驶仪的功能（主 要进行角运动控制第3层的任务是控制飞行高度、航迹和飞行速度， 实现较高级自动驾驶功能。飞行控制系统原理框图见图1。 困1飞行技制系统竦迂枯出 由上述分析易知，飞行控制系统主要由飞行控制器、传感器（或敏感 元件）、舵机3部分组成。无人机飞行控制系统的基本架构如图2所示。 困2 无人机飞行技制系統的春本架构 飞行控制器是以SmartFusion为核心的控制计算机，它是无人机的中 央控制单元，负责飞机上各个单元的协调工作，并与地面站之间进行数 据传输。同时根据控制算法和地面站的命令，保持飞机以一定的姿态飞 行。 传感器包括电子罗盘、角速率传感器、高度传感器、加速度计和GPS 接收机等。电子罗盘选用霍尼韦尔HMR3300，它可以测量航向、倾角 和翻滚角，输出方式为SPI串行输出。角速率传感器采用的是ADI公司 的ADXRS300,其输出电压与偏航角速率成正比。高度传感器选择利用 半导体材料的压阻效应原理制造的MPX4115A大气压力传感器。加速 度计采用的是ADI公司的ADXL203,它是电容式加速度计，具有高精 度、高稳定性和低功耗等特点，输出电压经信号调理后正比于加速度值。 GPS接收机选用GPS-G03A(H),它是一款超低功耗的GPS天线接收一 体机，可给出经韩度，时间和速度等信息，以RS 232串口形式传输数 据。 舵机包括升降驼、方向舵、副翼。舵机的控制信号是脉宽调制信号， 便于和飞控计算机进行接口。 2飞控计算机硬件电路设计 无人机的飞行控制计算机是无人机飞行控制系统的核心，其硬件结构 如图3所示。它的功能主要由SmartFusion单芯片最小系统及外围电路 实现，另外还有一个电源模块用来提供系统所需的各类电压和对供电电 池进行管理。 SmmFusiooA2F2OO SmmFusioo A2F2OO ? A DC ―问枚拧《 —?!任务a备 —? 舵机 Ifc漏携块 ?图3 飞控计算机的硬件砝构 SmartFusion系列结合了逻辑、微控制器子系统(MSS)和可编程模拟 模块，即带有Actel经过验证的FPGA架构和基于ARM Cortex-M3硬核 处理器子系统，以及可编程FLASH模拟模块。实现易于使用的完全可 定制系统设计平台，使嵌入式设计人员无需进行线路板级改变，就能够 快速优化硬件/软件并折中权衡。在SmartFusion器件内，所有数据都 会从处理器传送到FPGA，或从模拟模块传送到处理器，或在FPGA和 片上模拟模块之间传送。此外，Actel的FLASHLock技术也提供了山色 的IP安全保障。