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x y 例题：12-6 如图所示水平面内的椭圆规，OC=AC=BC=r，曲柄OC质量m1, 连杆AB的质量2m1，滑块A、B的质量均为m，作用于曲柄上的力矩为M。不计摩擦，试求曲柄的角加速度。 例题 12-10. 由功率方程 va=vAB ve =vC vr θ A 例题 mg R M Ⅰ J1 J2 Ⅱ 已知传动比i12，求重物上升h时的加速度。 由功率方程 例题 一、势力场 如果质点在某空间中的任一位置都受到一个大小和方向完全取决于质点位置的力的作用，则这部分空间称为力场。 如：重力场、万有引力场、弹性力场 如果质点在某力场中运动时，作用在质点上的力所作的功与质点路径无关，只取决于质点的初始位置和终了位置，则该力场称为势力场，而质点所受的力称为有势力。 二、势能 在势力场中，质点从点M运动到任选的点M0，有势力所作的功称为质点在点M相对于M0的势能。用EP表示。 第五节 势力场、势能和机械能守恒定律 M0 点的势能等于零，M0称为零势能点 几种常见的势能： 1. 重力场中的势能 2. 弹性力场中的势能 mg M M0 x z y x0 z0 y0 x z y δ δ0 M F l0 M0 ◎ 动能的概念和计算 ◎ 功的概念和计算 ◎ 动能定理 ◎ 功率、功率方程和机械效率 ◎ 势力场、势能和机械能守恒定律 ◎ 动力学普遍定理的综合应用 功能原理是自然界的普遍规律，在机械运动中表现为动能定理。动能定理从能量的角度来分析质点和质点系的动力学问题。 C P d 平面运动刚体的动能等于刚体随质心平动动能和绕质心转动动能之和。 例题：图示系统，均质定滑轮B和均质圆柱体C的质量均为m1，半径均为R，圆柱体C沿倾角为θ的斜面作纯滚动，重物A的质量为m2 ，不计绳的伸长和质量。在图示瞬时，重物A的速度为v，试求系统的动能。 例题 解：对物体作运动分析。A作平动速度为v，滑轮B作定轴转动，角速度为v/R，圆柱体C作平面运动，质心速度为v，转动角速度为v/R. m1 m1 m2 练习：求质点系的动能，已知 m1=2m2=4m3 m1 m2 m3 v 45° 练习 A B m2 m1 u v 30° 12-4 求系统动能。 例题：如图所示椭圆规，OC= AC=BC=r，曲柄OC质量m1与连杆AB的质量2m1，滑块A、B的质量均为m，曲柄以角速度ω转动。试求系统在图示位置时的动能。 x y 例题 R v πR III I Ⅱ Ⅳ Ⅳ R 履带质量为m，均质圆轮质量为m1 ，求总动能。 Ⅰ：平动，质量m/4,速度2 v Ⅱ：平面运动，2 m1， v，2*m1R2/2， v/R Ⅲ：不动 Ⅳ：平面运动， m/2， v， (m/2)R2， v/R 变力在曲线上所作的功等于在此段路程中所有元功的总和。 功的解析表达式 三、合力的功 1、重力的功 mg M1 M2 x z y x2 z2 y2 x1 z1 y1 与路径无关 四、常见力的功 2、弹性力的功 δ δ2 A M B l0 M2 F δ1 M1 3、平动刚体上力的功:合力在刚体位移上所作的功 3、定轴转动刚体上力的功 力偶的功 F z r Fz M Fr ——力对轴之矩在转角位移上所作的功 5、平面运动刚体上力系的功 任一力Fi作用点Mi的位移 C Mi 力Fi对质心之矩 第二项：力系对质心的主矩 在转角位移上所作的功 第一项：主矢在质心位移上所作的功 例题：重9.8N的滑块放在光滑的水平槽内，一端与刚度系数为k=50N/m的弹簧连接，另一端被一绕过定滑轮C的绳子拉住，如图所示，滑块在位置A时，弹簧具有拉力2.5N。滑块在20N的绳子拉力作用下由位置A运动到位置B，试求作用于滑块的所有外力的功之和。已知AB=200mm，不计滑轮的大小及轴承摩擦。 x A C B 150 200 FT G FT FN F 解：取滑块为研究对象作其受力分析，重力和法向反力作功等于零， 例题 x r F 作用在平面运动刚体上的力所作的功: 求轮沿地面纯滚动一圈恒力F所作的功。 第三节 动能定理 一、质点的动能定理 质点动能的微分，等于作用在质点上的力的元功。 质点动能定理的微分形式 F M1 M2 τ v M a 在任一路程中质点动能的变化，等于作用在质点上的力在同一路程中所作的功。 质点动能定理的积分形式 例题：质量为m的物体自高处自由下落到有弹簧支撑的板上。如图所示。设板和弹簧的质量不计，弹簧的刚度系数为k，试求弹簧的最大压缩量。 h I m Ⅱ III 解：取物体为研究对象，在由I到III的过程应用动能定理 mg mg FN1 Fs1 FN2 Fs2 s2 s1 α 物块从静止开始下滑s1、s2之后又静止不动，求摩擦系数。 例题 对任一质点有： n个方程