控制工程基础第一章控制原理拉氏变换.docVIP

第一章概述 第一节课程内容概述 一、 控制理论的组成 1、 经典控制论：针对单输入一一单输出系统；拉氏变换；线性系统。 2、 现代控制论：多输入一一多输出系统；状态空间法；线性及非线性系统。 离散系统的设计、分析、系统优化、系统智能化控制。 二、 授课内容 1、 控制系统的工作原理、系统组成、系统分类； 2、 系统数学模型的建立。包括微分方程、传递函数、频率特性。 3、 系统性能分析。包括系统的稳定性分析；稳态误差分析；时间响应分析; 4、 系统综合。 5、 Matlab软件及其在控制系统辅助设计中的应用。 三、 学习本课程的目的 1、 掌握自动控制系统的工作原理。 2、 建立系统动态特性的概念。 3、 掌握控制系统的设计及分析的方法。 4、 为后续课程打下基础。(信号与系统、传感器、精密测量等) 2012年9月11 H起，共18次，单周1次课，双周2次课。 第二节控制系统的工作原理 一、系统工作原理 1、举例 | ? (1)恒温控制系统(control system) u 系统如图所示 f— 放大电动机 放大 电动机 减速器 系统组成：恒压源，热电偶，放大转换元件，电动机，减热阻丝。 系统组成：恒压源，热电偶，放大转换元件，电动机，减 热阻丝。 系统工作过程： 速器，分压器， Ui放大转换+电动机—分压器 Ui 放大转换+电动机— 分压器 热阻丝 T I—? 热电偶 与人工控制的比较： 人工控制：观察，比较，调节。 自动控制：检测，比较，调节。 两者工作过程相比较，不难发现，其过程都需要将当前的温度与要达到的R标温度相比较，再根掘 比较的结果决定调节的过程，这一过程就是反馈（feedback）过程。所以控制是基于反馈实现的。 无论人工控制，还是自动控制都是如此。 ? 自动控制系统的工作原理：系统的输出能返回系统的输入，与输入相比较，得到具有 大小和方向的偏差信号，根据偏差信号的大小和方向对系统的输出进行调节。 系统根据偏差信号的大小和方向对输出的调节，其目的是消除偏差。 （2）数控伺服系统 数控伺服系统是较典型的计算机控制系统。A前计算机控制数控伺服系统有无反馈和有反馈两种形 式，其中，有反馈的又包括半闭环和全闭环。如阁所示系统为全闭环系统。 CNC插补指令位置控制单 元际置馈实位反位置控制调速度控制单 元?-际度馈实速反检测与反馈单 CNC 插补 指令 位置控制单 元 际置馈 实位反 位置控制调 速度控制单 元 ? - 际度馈 实速反 检测与反馈单1 — 1 兀 i. 1 1 1 1 1 1 1 速度控制 机械执行部 件 组成 工作过程 2、开环和闭环 （1）开环：开环控制系统信号是单一流向的，其特点为: 输入 输出 ＞环节——? 特点：无检测、无反馈、系统的控制精度取决于系统组成元件的精度。系统结构简单，易维护，造价 低。无稳定性问题。 (2)闭环：闭环控制系统的信号是封闭的，其特点为： 环节环节输出 环节 环节 输出 特点：有检测，有反馈，系统的控制精度高。系统结构复杂，不易维护，造价高。存在稳定性问题。 第三节系统的组成及分类 一、系统的组成 1、 组成：给定元件，比较元件，检测反馈元件，放大转换元件，执行元件，控制对象，校正元件, 辅助元件。 2、 基本结构： 给定元件 ＞ 比较元件_ 给定元件 ＞ 比较元件_?校正元件 放大转换元件 ―＞执行元件 ＞控制对象 检测反馈元件＜ 一、稳定性：稳定性是反馈控制系统的首要问题，从系统的响应看，系统是否稳定，也就是说系统 的输出能否跟随系统的输入，如果能跟随系统的输入，系统是稳定的，否则系统不稳定。 Step Response From: U(1) 1.4 20 8 4 u)Ad. apnllldEV Time (sec.) 准确性：控制精度指标。以稳态误差的大小衡量其控制精度。 快速性：衡量系统从一状态到另一状态所需的时间。 第二章拉普拉斯变换 第一节拉普拉斯变换 一、 定义: 二、 典型信号的拉氏变换 OO F (s[[/ F (s [[/⑴] 1、阶跃信号: OOOO-Stdt = I e_st dt-st2 OO OO -St dt = I e_st dt -st 2、脉冲信号: x(t) OO t = 0 一 h t本 o - 0 1/T OO L[3(t)] = J 3、t、e_st dt st dt st dt - lim -st 0 3、斜坡信 ST号:= lim —HO ST ST 号: = lim — HO ST lim e r—0 -s L[t] = L[t] = 4、抛物线信号： R(t) =at R(t) = at 5、正弦、余弦信号.? L[a sin cot]=aco L[a sin cot]= aco L[a cos ax] a